자동제어실험_결과8

소개

랩뷰 블록다이어 그램, 결과그래프 포함
매트랩 코드,결과그래프 포함

목차

없음

본문내용

매트랩을 이용한 시뮬레이션과 실제 실험 결과를 비교 해 보면 전체적인 흐름은 같게 나오고 다만 실제 실험 결과에서는 노이즈의 영향이 존재한다. 시뮬레이션과 실제 실험결과모두 p제어에 비해서 pd제어가 oscillation이 짧다. 짧아지는 정도는 입력이 들어오고 나서부터 settling time까지를 기준으로 대략 반 정도가 줄어든다. 이로서 pd제어는 p제어에 비해서 oscillation을 짧게 해 주는 효과가 있음을 알 수 있다.
예비보고서에서는 일반 pd제어와 속도궤환을 이용한 pd제어가 오버슈트 측면에서 차이를 보였으나 이번 실험에서 실험시간에 공지된 a=2000, b=20 을 직류전동기의 전달함수 값으로 사용하고 그 외의 수치들을 다시 맞게 계산 한 값으로 사용하니 두 방법에서의 결과차이가 거의 없었다.
이번 실험은 위치제어 실험으로 입력한 값이 위치, 회전각이므로 180을 입력 하면 180˚만큼 모터가 회전하고 멈추어야 한다. 이것은 보고서에 동영상을 첨부 할 수는 없고 실험 때에 눈으로 확인 했고 최종적으로 실험이 제대로 완료 됐을 때에는 입력 한 값만큼 정확히 회전하고 멈추었지만 실험에 필요한 상수계산이 틀리거나 했을 때에는 제대로 된 제어가 이루어지지 않아 입력한 값보다 오버슈트만큼 더 큰 정도로 회전했다가 다시 돌아오는데 언더슈트가 너무 크게 발생하고 이런 현상이 반복되어 입력각도 근처에서 모터가 왔다갔다 하는 현상이 일어났었다.

참고자료

· 없음