[제어시스템설계]AC 서보 파라메타 측정

소개

10년도 2학기 부산대학교 제어시스템 설계 입니다.당연히 성적은 A+ 입니다.리포트 성적은 리포트에서 50%를 차지합니다.빼먹거나 늦으면 타격이 큽니다.

목차

1 실험목적
2 실험방법
3 실험이론
4 실험결과
5. 결론 및 고찰

본문내용

1 실험목적
모터의 시스템 파라미터로서 작용하는 회전관성모멘트()와 점성마찰계수()를 구하고 측정 결과를 Matlab을 이용하여 스텝응답을 확인한다. 측정결과와 비교하여 최적의 근사값을 가상모터로 정하여 본다.
2 실험방법
① 정해놓은 순서대로 비례적인 값을 0에서 1000가지 50을 간격으로 입력한다.
= 50, 100, 150, 200, 250, 300, 350, 400, 450, 500, 550, 600, 650, 700, 750, 800, 850, 900, 950, 1000
② 모터의 회전각은 180°(degree)로 맞춘다.
③ 스텝함수를 입력값(input)으로 가해준다.
④ 피크타임()과 오버슈트()를 측정한다
⑤ 측정 결과를 분석하고 모터의 파라미터를 찾고 성능을 파악한다.
3 실험이론
① 전체 시스템 전달함수
② 시스템 파라미터 유도 ( : 감쇠율, : 고유진동주파수 )
: 도달 시간 , : 퍼센트 오버슈트 , : Overshoot sol. , : Peak sol.
, : Steady State sol.
위의 공식을 이용해 감쇠비와 고유진동수를 구하면 아래와 같다.
③ 모터의 회전 관성 모멘트와 점성 마찰계수
위 식의 특성방정식 분모 값을 빼내어 유도한다.
위 식에서 다음과 같이 모터의 회전관성모멘트()와 점성마찰계수()를 구할 수 있다.

참고자료

· 없음