1. DC 모터 모델링 검증 실험 DC 모터 모델링 검증 실험에서는 관성모멘트를 구하는 공식과 Block Diagram을 그리는 방식을 알 수 있었습니다. 또한, 이상적인 값과 측정된 값을 완전히 동일하게 만들 수 없는 이유는 실험장치의 측정오류, 많은 변수들, 역기전력 등의 요소들이 작용하기 때문입니다. 2. DC 모터 속도 제어 실험 DC 모터 속도 제어 실험에서는 비례 제어 상수(k_p)의 값을 변화시키면서 나타나는 응답을 확인하였습니다. k_p의 값이 적당히 커지면 error값이 줄고 목표값에 이르는 시간이 감소하지만, 지나...

1. Model Predictive Control Model Predictive Control (MPC)는 제어 공학 분야에서 오랜 역사를 가지고 있습니다. 이 방법은 동적 시스템의 수학적 모델을 사용하여 미래 동작을 예측하고 제어합니다. 이 연구에서는 카트 위의 역진자 예를 사용하여 그 효과를 입증합니다. 동적 최적화를 위한 Python 패키지인 GEKKO를 사용하여 전체 분석 및 설계 절차를 시뮬레이션합니다. 2. Inverted Pendulum 역진자 시스템은 불안정하고 비선형적이어서 많은 제어 이론의 응용 분야에서 인기 있는...