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R & E 활동 보고서 <Flex Senser를 이용한 로봇 손 탐구>2025.05.081. 사람의 손뼈 손뼈는 손의 기둥 역할을 하며, 많은 수의 작은 뼈로 구성되어 있어 관절이 있어 손의 섬세한 동작을 할 수 있도록 한다. 손뼈에는 손 내부의 근육과 손가락 및 손목을 움직이는 힘줄이 붙어 있다. 2. Flex Sensor Flex Sensor는 편향 또는 벤딩의 양을 측정하는 센서로, 표면에 고정되어 센서 요소의 저항이 표면을 구부리면서 변화된다. 저항은 굽힘의 양에 정비례하기 때문에 각도계로 사용된다. 3. 로봇 손 제작 사람의 손 뼈 구조를 참고하여 플라스틱으로 손 모형을 만들고, Flex Sensor를 장갑에...2025.05.08
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질식 전자궁절제술(로봇수술) 절차 및 임상실습2025.12.111. 로봇 전자궁절제술의 수술 절차 Robotic total hysterectomy는 자궁근종 환자를 대상으로 시행되는 수술입니다. 환자를 Trendelenburg와 Lithotomy position으로 배치한 후, 질경을 통해 RUMI System을 삽입하여 자궁을 고정합니다. 배꼽 위 2cm 부위를 절개하여 다빈치 로봇의 단일포트를 연결하고, 카메라와 로봇 팔 3개를 삽입합니다. CO2 가스를 주입하여 복강 내 시야를 확보한 후, 전기소작기와 집개로 자궁 주변의 인대(난소인대, 원형인대, 주인대 등)와 조직을 절제합니다. 자궁동...2025.12.11
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수확 작업에서 이용되는 농업 로봇 중 과채류 수확 로봇의 사례2025.01.291. 수확 로봇의 도입 배경 몇 년 전부터 심화되기 시작한 농업인구의 감소 문제로 인해 농업 생산성 증대가 요구되고 있다. 이에 따라서 농업 자동화에 대한 관심이 증가하고 있는데, 최근 인공지능, 로봇 기술 등의 연구가 발전함에 따라 농업 분야에 적용하려는 연구가 활발히 진행되고 있다. 이 중에서 많은 노동력을 요구하는 과채류 수확 작업의 자동화를 위해 수확 로봇이 적극적으로 연구되면서 도입되고 있다. 2. 원예작물 수확용 다수 로봇 시스템 작물의 위치와 자세를 인식하는 AI기술을 적용해 정확하게 작물의 위치를 인식하고, 인식한 작...2025.01.29
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로봇수술 간호사의 역할과 실무2025.12.151. 로봇수술의 분류 및 기술 로봇수술은 Computer Integrated Surgery(CIS)의 핵심 기술로, 로봇과 IT기술을 의료 현장에 적용하여 수술의 안전성과 효율성을 증가시킨다. 연조직 수술 로봇(다빈치 시스템), 경조직 수술 로봇(ROBODOC, Mako), 중재 시술 로봇, 수술 보조 로봇으로 분류된다. 연조직 수술 로봇은 마스터-슬레이브 방식으로 작동하며 3D 영상을 기반으로 한다. 경조직 수술 로봇은 영상 가이드 기능이 핵심으로, 수술 전 3D 모델을 작성하여 병변 위치를 예측한다. 2. 다빈치 로봇 수술 시스...2025.12.15
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인천대 기계공학실험 로봇실험 레포트2025.12.121. 기구학(정기구학, 역기구학) 기구학은 기계를 구성하는 각 부분의 짜임새와 기능에 대한 이론을 다루는 학문입니다. 로봇의 운동을 이해하고 설명하는 데 중요한 역할을 하며, 링크와 상대적 운동을 연구합니다. 정기구학은 관절 매개변수로부터 말단부의 위치를 계산하는 과정이고, 역기구학은 말단부의 위치로부터 관절의 회전각을 구하는 과정입니다. 역기구학은 비선형 방정식이 일반적이므로 여러 개의 해가 존재할 수 있으며, 수치해와 해석해로 나뉩니다. 2. D-H table(Denavit-Hartenberg 파라미터) D-H table은 로봇...2025.12.12
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로봇 보조 부분 신장 절제술(RAPN) 임상 사례2025.12.111. 신장암(Kidney Cancer) 신장에서 발생하는 종양으로 신실질에서 발생하는 악성종양인 신세포암이 85~90% 이상을 차지합니다. 60~70대 노년층에서 주로 발생하며 지속적인 증가 추세를 보입니다. 원인으로는 흡연, 고혈압 등의 환경적 요인과 장기간 혈액투석, 유전적 요인이 있습니다. 초기에는 증상이 거의 없으나 진행되면 혈뇨, 복통, 체중 감소 등이 나타납니다. 진단은 복부 초음파와 CT를 통해 이루어지며, 치료는 주로 수술적 절제입니다. 2. 로봇 보조 부분 신장 절제술(RAPN) 다빈치 로봇 시스템을 이용한 최소침습...2025.12.11
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난소내막종 환자의 로봇 복강경 수술 간호과정2025.12.141. 난소내막종(Ovary Endometrial Cyst) 난소에 발생하는 낭성 종양으로 내부가 수액 성분으로 차 있는 물혹입니다. 자궁내막조직이 난소 내에 존재하여 발생하며, 초콜릿 같은 물질로 가득 찬 낭종입니다. 여성호르몬의 과다하거나 불균형한 분비가 원인으로 추정되며, 기능성 난소 낭종의 경우 대부분 자각 증상이 없습니다. 증상이 있을 경우 월경통, 골반통, 요통, 성교통 등이 나타날 수 있으며, 임신률 저하를 초래합니다. 진단은 골반 초음파, CT, MRI 등으로 이루어지며, 치료는 수술적 치료(낭종절제술, 소작술)와 약물...2025.12.14
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PUMA 로봇의 구조, 좌표계 및 MATLAB 시뮬레이션2025.12.131. PUMA 로봇의 구조 및 주요 요소 PUMA 로봇은 다중 관절로 구성된 산업용 로봇으로 인간의 팔과 유사한 동작을 수행합니다. 주요 구성 요소는 관절(Joint), 링크(Link), 액추에이터(Actuator), 센서(Sensor)로 이루어져 있습니다. 관절은 회전 관절과 이동 관절로 나뉘며 로봇의 자유도를 결정합니다. 링크는 강철이나 알루미늄으로 제작되어 로봇 암의 구조를 형성합니다. 액추에이터는 전기 모터, 유압 실린더 등으로 관절을 구동하며, 센서는 위치, 속도, 힘 등을 감지하여 로봇 제어에 사용됩니다. 2. PUMA ...2025.12.13
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매트랩을 이용한 로봇 팔 동작 실험2025.11.141. 로봇공학의 기초 로봇공학은 기계, 전기, 전자, 컴퓨터공학 등 다양한 분야가 융합된 학제간 연구 영역이다. 로봇(매니퓰레이터)은 직렬형 다관절로 이루어진 컴퓨터 제어 기계시스템으로, 엑추에이터, 제어 시스템, 엔드 이펙터, 센서 등으로 구성된다. 로봇의 자유도는 최소 6개(x, y, z 병진운동과 회전운동)를 가져야 하며, 조인트의 개수가 자유도를 결정한다. 2. 정기구학과 역기구학 정기구학은 조인트 각도를 이용하여 엔드 이펙터의 좌표값을 구하는 방식이고, 역기구학은 좌표값을 이용하여 조인트 각도를 계산하는 과정이다. 실험에서...2025.11.14
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무인카페로봇2025.01.141. 무인 카페 로봇 무인 카페 로봇은 최첨단 IT 및 AI 기술과 하드웨어 기술이 융합된 언택트 시대의 24시간 무인 카페 시스템입니다. 인체공학적인 인터페이스와 정확한 동선을 고려하여 디자인된 스마트 바리스타 시스템은 일관된 품질의 높은 커피와 음료를 빠르게 추출하여 앉은자리까지 가져다 줄 수 있도록 설계되었습니다. 이를 통해 언택트 시대에 새로운 가치와 경험을 제공하고자 개발되었습니다. 2. 무인 로봇의 사용처 무인 로봇은 카페뿐만 아니라 무인 편의점, 무인 휴게소, 무인 음식 코너 등 다양한 곳에서 사용되고 있습니다. 카페에...2025.01.14
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