1. 제어 시스템의 기본 개념 제어란 입력과 출력이 존재하는 시스템을 원하는 방향으로 작동하게 만드는 행위를 의미한다. 개루프 제어는 제어 입력이 출력과 독립적이며 구조가 간단하지만 외란에 취약하다. 폐루프 제어는 제어 입력이 출력에 종속적이어서 외란에 대처 가능하지만 더 많은 비용이 발생한다. 제어 실험의 목적은 개루프와 폐루프 응답의 안정성을 매트랩 시뮬레이션으로 비교하고 PID 제어를 통해 드론을 목표 각도에 위치시키는 것이다. 2. PID 제어 기법 PID 제어는 실제 응용분야에서 가장 많이 사용되는 제어 기법으로, 비례(P...

1. 군집 드론의 정의 및 개념 군집 드론은 상호 네트워크로 연결되고 동기화된 다수의 소형 드론들이 공중의 벌, 육상의 개미, 수중의 피라니아 무리처럼 군집을 형성하여 집단의 시너지효과를 발휘하는 개념이다. 이러한 군집 드론은 현대전에서 정찰, 구조, 공격 등 다양한 역할을 수행할 수 있으며, 드론을 얼마나 효율적이고 체계적으로 활용하느냐에 따라 전쟁의 결과가 달라질 수 있다. 2. 군집 드론의 제어방식 군집 드론은 상황이나 주어진 목표에 따라 다른 제어방식이 적용된다. 공격 목표의 경우 리더 드론의 역할이 중요하며 중앙 집중식 제...