1. 상태공간 문제 풀이 상태공간이란 정의된 연산자 집합을 이용하여 초기상태로부터 얻을 수 있는 모든 상태의 집합이다. 상태공간에서 문제풀이를 하기 위해서는 상태묘사, 초기상태 정의, 연산자 집합 정의, 목표상태 정의가 필요하다. 초기상태로부터 목표상태로 변화시킬 수 있는 연산자의 일련의 적용순서를 찾아내는 것이 문제를 풀이하는 것이다. 균일비용 탐색은 OPEN 리스트에서 경로비용이 최소인 노드를 선택하여 확장하는 방식으로 최소비용 경로를 탐색할 수 있다. 2. A* 알고리즘 A* 알고리즘은 평가함수 f(n) = g(n) + h(n...

1. 2-Link Planar Robot 2-Link Planar Robot은 두 개의 링크로 구성된 평면상의 2자유도 로봇팔입니다. 이 실험에서는 이 로봇팔의 정기구학, 역기구학, 경로계획, 제어 등을 자세히 확인하였습니다. 정기구학 실험에서는 관절 각도를 입력하고 말단장치 위치를 측정하였고, 역기구학 실험에서는 말단장치 위치를 지정하고 관절 각도를 측정하였습니다. 실험 결과와 이론값을 비교하여 오차율을 분석하였습니다. 2. 정기구학 실험 정기구학 실험에서는 관절 각도 (20, 30)을 입력하였을 때 말단장치 위치가 (265mm,...