AC서보모터 비례 제어시스템

소개글

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목차

1. 실험 설명
2. AC서보모터 시스템의 구성
3. 실험 방법
4. 실험 결과 및 고찰

본문내용

1. 실험 설명
- 모터의 위치 제어에 관한 실험이다.
- 정해진 궤적을 제어하는 것은 각도 제어가 가능하고, 이를 통해 로봇을 만들 수 있다.
- 제어를 하기 위하여 먼저 전달함수를 구해야 한다.
- 이 실험의 목적은 전달함수를 구하기 위함이다.

<중 략>

3. 실험 방법
① 실험 장치의 전원을 켠다.
② 목표 각 변위 값을 180°로 설정한다.
③ P값을 100부터 100씩 증가시키며 1000까지 설정한다.
④ 프로그램을 실행하여 설정한 P값에 대한 시간응답그래프를 얻는다.
⑤ 시간응답그래프를 통하여 Mp, tp 값을 구한다.
⑥ 구한 Mp, tp 값을 이용하여 식 3을 이용하여 J/K0, C/K0 값을 구한다.
⑦ ④에서 구한 시간응답그래프와 matlab을 통하여 그린 시간응답그래프를 비교한다.
⑧ 적절한 등가 회전관성 J와 등가 점성마찰계수 C를 선정한다.

4. 실험 결과 및 고찰
위 표에서 J/K0와 C/K0의 값이 불규칙적으로 변하는 모습을 볼 수 있다. 같은 모터를 사용하여 진행한 P제어 실험인데, 이러한 차이가 발생하는 이유는 전달함수를 선정함에 있어 큰 가정을 두었기 때문이다. 즉, 모터의 전달함수가 정확하지 않기 때문에 발생하는 오차임을 알 수 있다.

참고 자료

없음