제어시스템 설계 : DC모터의 위치 제어기 설계

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본문내용

설계 A
목적 :DC모터의 위치 제어기 설계

Root locus method

제한조건
1) 증폭기의 용량 즉 K값을 가능한 적게 하여 비용을 줄인다.
2) 가능한 빠른 시간내에 목표치에 도달하도록 해야 한다. (Ts<0.025 최소화)
3) Ocillation을 최소화한다. (over shoot적게)

<중 략>

Matlab app을 이용하여 PD제어기를 통한 PID제어기 튜닝.

Response time은 빠를수록 좋으나 빠르면 빨라질수록 k값이 증가하여 제어기의 가격이 올라간다. 그래서 Response time과 Transient Behavior(과도 특성)은 중간에 맞추어 root locus method 활용.

K=155.1 일때에,
Settling time=0.323

초기조건 Ts<0.025 만족x

K=165.82 일때에,
Settling time=0.0223

초기조건 Ts<0.025 만족o

K값이 증가할수록 제어기의 성능 즉 settling time이 감소하는 것 을 확인 할 수 있었다.

참고 자료

없음