자동제어 크레인컨트롤러 설계 프로젝트

소개글

"자동제어 크레인컨트롤러 설계 프로젝트"에 대한 내용입니다.

-문제 정의
크레인의 화물 운송 시에 발생하는 화물의 흔들림 현상을 제어하는 것을 목표로 하는데,. Controller를 설계할 때, 안정하고(Stability), 빠르고(Transient Response), 정확(Steady-State Response)한 System이 되도록 하는데 초점을 맞추었습니다.

-전달함수식 도출

-각 컨트롤러의 성능 비교
(P컨트롤러, PI컨트롤러, PD컨트롤러, PID컨트롤러...)
-Routh-Hurwitz판별법을 이용한 Stability점검
-결론

+매틀랩을 활용한 그래프 사진 첨부되어있음
+매틀랩 코드 캡처해서 이미지로 첨부해놓음

자동제어 수업을 들으며 제출했던 설계프로젝트 과제입니다.
높은 점수를 받았던, 퀄리티 좋은 과제입니다 :)
잘 참고하시길 바랄게요 ~~!

목차

1. Problem definition
2. Mathematical Modeling
3. Controller Modeling
4. Routh-Hurwitz판별법을 이용한 Stability점검
5. 결론

본문내용

1. Problem definition
선박으로부터 선적 또는 하역 과정에 사용되는 화물용 컨테이너 크레인의 최대 관건은 주어진 시간에 얼마나 많은 수의 컨테이너를 옮기는가 이다. 그러나, 컨테이너를 하역 또는 선적하는 과정에서 와이어 로프에 연결된 컨테이너의 흔들림은 트롤리의 정확한 위치선정이 힘들어짐과 더불어 작업의 지체를 초래한다. 따라서 우리는 크레인의 화물 운송 시에 발생하는 화물의 흔들림 현상을 제어하는 것을 목표로 한다. Controller를 설계할 때, 안정하고(Stability), 빠르고(Transient Response), 정확(Steady-State Response)한 System이 되도록 하는데 초점을 맞추었다.

2. Mathematical Modeling
- Plant’s Mathematical Modeling

<중 략>

Ⅲ. Controller Modeling
System analysis
Controller를 설계하기 위해서는 시스템의 Stability, Transient response, Steady state response를 파악하고, 그에 맞는 Controller를 사용해야 한다. Damping ratio(ζ)와 ωn값 으로 시스템의 stability를, Maximum overshoot, rising time, settling time의 값으로 Transient response를, 그리고 t가 ∞로 갈 때 원하는 값이 나와야 하므로 steady state error를 통해 Steady state response를 파악할 수 있다.

참고 자료

없음