NXT - 레고 마인드스톰 레포트가이드3

소개글

3. 초음파센서를 이용한 장애물을 피하고 벽사이를 지나가기

목차

-Objective
-Main idea-
-Algorithm-
-Flowchart-
-Peer Evaluation-
*Used Programs
*참고자료

본문내용

본 보고서는 ‘Lego Mindstorm’을 사용하여 주어진 직선과 곡선이 있는 길을 주행하며 장애물이 있는 상황을 해결할 수 있는 로봇을 설계하는 것을 목적으로 한다.

-Objective
2개의 빛센서 그리고 초음파센서 하나를 이용하여 (검/흰)으로 이루어진 길을 주행하는 로봇 을 제작하여야 한다. 길 중간중간에 기존의 알고리즘으로 주행할 수 없는 부분(장애물, 갈림길, 길이 끊어지고 초음파센서로만 주행해야 할 부분)이 있으므로 수정이 필요하며 초음파센서를 이용해 길을 따라간 다음 검은 사각형인 종료지점에 정지해야 한다.

-Main idea-
로봇이 달려야 할 길은 다음과 같다:

각 갈림길의 두 길중 한 길에는 장애물이 놓여있다. 한 길을 선택했을 때 장애물을 만난다면 180도 회전시켜 뒤를 보게 한 뒤 다른 길로 가게 하여야 한다. 초음파를 사용해 통과해야 하는 구간은 길이 오른쪽으로 휘어 있으므로 그 구간에서는 벽과의 거리가 가까워지면 우회전시켜 목표지점으로 보내면 된다. 로봇이 벽에 닿으면 안 된다는 조건과 길의 폭이 5cm로 줄어든 조건을 고려해주어야 한다.

-Algorithm-
처음 갈림길에서 오른쪽으로 진행해 장애물이 없으면 통과하고 있다면 로봇을 회전시켜 뒤를 보게 해 진행시킨다. 우회전을 한 뒤 갈림길에서 오른쪽 우선으로 프로그래밍 되어 있으므로 올바른 길을 따라가게 되고 그 다음 갈림길에서는 좌회전을 하도록 추가설정을 해주어야 한다. 이 과정을 한번 더 진행하면 길이 없어 초음파센서만으로 진행해야 하는 구간이 나온다. 이 구간은 우선 직진을 기본으로 하고 거리가 가까워지면 약간의 후진 후 우회전을 시켜 왼쪽벽면을 따라가게 만들었다.

참고 자료

없음