NXT - 레고 마인드스톰 레포트가이드2

소개글

2. 끊어진 길을 따라 주행하기

목차

-Objective
-Main idea
Algorithm-
-Flowchart
-Peer Evaluation-

본문내용

본 보고서는 ‘Lego Mindstorm’을 사용하여 주어진 직선과 곡선이 있는 길을 주행하는 로봇을 설계하는 것을 목적으로 한다. 단, 이번 주어진 길은 길이 교차되거나 끊어지는 두 가지 변수가 존재한다.


-Objective
2개의 센서와 2개의 바퀴를 이용하여 (검/흰) 두 가지 색으로 이루어진 길을 주행하는 로봇 을 제작하여야 한다. 길 중간중간에 기존의 알고리즘으로 주행할 수 없는 부분이 있으므로 수정이 필요하며 종료지점은 색이 반전되어 있고 정지해야 한다.


-Main idea-
로봇이 달려야 할 길은 다음과 같다:

map1이 요구하던 것에 추가로 Black/Black 정보를 받았을 때 우회전 하는 것을 교차로에서는 직진하게 만들어야 하며, White/White 에서 좌회전하던 것을 길이 끊어진 부분에서는 지나가게끔 만들어 주어야 한다.

Algorithm-
Sensor x2 Motor x2
Left Right Left Right
Sensor1 Sensor3 Motor A Motor C


(S1, S3의 밝기 값을 입력 받고, 그것의 평균을 Black – White 의 구분 기준으로 삼는다.)
S3이 가운데, S1는 왼쪽에서 보조역할. 변화된 맵의 정보를 수월히 받아들이기 위해 센서를 대칭이 아닌 살짝 왼쪽으로 옮겨 배치하였다. 직진코스의 경우 S1은 항상 검은색만을 인식하고, S3이 흰색/검은색을 번갈아 가며 인식하게끔 S3이 흰색을 인식할

참고 자료

없음