[제어실험] Inverted Pendulum 제어 실험

목차

1. 실험 목적
2. 이론 및 해석
3. 실험 장치
4. Inverted Pendulum Modeling
5. 실험 방법

본문내용

1. 실험 목적
비선형 시스템의 하나인 도립진자 시스템을 직접 제작하고 일반적으로 많이 사용되는 PID 제어기법을 사용하여 시스템의 안정을 유지하도록 하였다. 전체적인 시스템은 제어입력을 담당하는 AC 서보모터와 진자의 회전위치를 검출하는 Incremantal Type의 encoder, 제어기와 도립진자시스템간의 Interface를 담당하는 Daq Card로 구성되어있고, 엔코더에서 나오는 신호는 정방향과 역방향을 판별하는 회로를 거쳐 Daq Card에 내장되어 있는 Counter에서 Interrupt Time과 비동기적으로 Count 되어 진자의 회전 변위를 검출하도록 하였다.
2. 이론 및 해석
1) 자동제어의 입력과 출력과의 관계
① 비례제어 동작
비례제어동작(proportional control action)을 가진 제어기에서 제어기의 출력 u(t)와 작동오차신호 e(t)는 다음과 같은 관계를 가지고 있다.

참고 자료

없음