Chapter 11 Modeling of the Inverted Pendulum System□ Objective- Understand the kinematic & dynamic motion equations of the inverted pendulum system- B..
In this part, we practice CEMTool. Using CEMTool, we can calculate arithmetic and matrix. We can also get graphs, it is very similar way to mathlab. H..
Chapter 7 Lead Compensator Design□ Objective- Learn lead compensator design method based on root locus theory. - Apply a designed lead compensator to ..
기계공학실험B Revision. 1 년도 학기 기계공학실험보고서실험명 : 제어실험 제출일자 : . . . 학 과 : 학 번 : 담당교수 : 담당조교 : 1. ... 목적 및 이론 ▶ 실험 목적 : Gain Tuning을 직접 해보며 진자를 원하는 목표(θ=π) 에 도달하는 제어를 해보고 성능을 평가한다. ▶ 실험 이론 - 시스템의 안정성: 시스템이 ... 고찰 ▶ 수행한 제어실험의 여러 PID 이득 중 가장 적합하다고 판단되는 이득을 선택하고 이유에 대해 설명하시오.
또한 분해능(엔코더가 감지할 수 있는 최소 이동 거리)이 용도에 필요한 분해능보다 낮았을 수 있다.물론 실험값과 이론값 둘 다 오차가 발생할 수 있다. ... - 실험값과 이론값 사이에 오차가 생긴 이유는 다음의 두 가지 경우가 있으며, 두 가지 경우로 나누어 각각 생각해보았다.(1) 이론값에 오차가 발생한 경우 ① 위에서 기술한 이론식을 ... 이론값과 실제 작동하는 환경이 다르기 때문에 이는 오차를 유발한다. (2) 실험값에 오차가 발생한 경우① 모터에 전력을 주게 되면 엔코더에서 각도 값을 읽어오고, 각도 값을 라디안으로
7번 실험 예비보고서 전자공학과 / 학년 / 학번 : / 이름 : 날짜 : / 담당조교님 : 실험 7. 속도 제어 시스템 1. ... 실험 1. 비례 및 비례 ? 적분 시스템 구성 1. K_p = 1인 비례 제어 시스템을 구성하여 단위 계단 응답을 실험한다. 2. 예비 보고서의 설계 기준에 맞춘 비례 ? ... 실험 목적 본 실험에서는 속도 제어 시스템에 대해 다룬다. 이전 실험에서 전동기에 대해 다루며 전동기 모델의 특성을 전달함수로 표현할 수 있음을 확인했다.
8번 실험 과제보고서 전자공학과 / 학년 / 학번 : / 이름 : 날짜 : / 담당조교님 : 실험 8. 위치 제어 시스템 1. ... 아주대학교 자동제어실험 강의 노트 (2021) ? Franklin 외 2인 공저, 『Feedback Control of Dynamic Systems』, 제 7판, 2014 ? ... 이교범, 『전동기제어』, 제 3판, 2021 ? 김성중, 『처음 만나는 자동제어공학』, 제 1판, 2020 ?
7번 실험 결과 보고서 전자공학과 / 반 / 조 / 이름 : 날짜 : / 담당조교님 : 실험 7. 속도 제어 시스템 1. ... 모터의 전달함수가 예비 보고서의 그것과는 달라서 값이 달라졌다. K_i는 대략 1.96, K_p는 대략 0.64 정도의 값이 나오는데, 실험에서는 이 값을 사용하지 않았다. ... 모터의 전달함수가 예비 보고서의 그것과는 달라서 값이 달라졌다. K_i는 대략 1.96, K_p는 대략 0.64 정도의 값이 나오는데, 실험에서는 이 값을 사용하지 않았다.
8번 실험 예비보고서 전자공학과 / 학년 / 학번 : / 이름 : 날짜 : / 담당조교님 : 실험 8. 위치 제어 시스템 1. ... 실험 목적 본 실험에서는 위치 제어 시스템에 대해 다룬다. 이전 실험에서 전동기에 대해 다루며 전동기 모델의 특성을 전달함수로 표현할 수 있음을 확인했다. ... 실험 1. 비례 및 비례 ? 미분 시스템 구성 1. 비례 제어 시스템을 구성하고 모의실험 결과와 실제 전동기를 사용한 경우의 단위 계단 응답을 비교하라. 2.
7번 실험 과제보고서 전자공학과 / 학년 / 학번 : / 이름 : 날짜 : / 담당조교님 : 실험 7. 속도 제어 시스템 1. ... 아주대학교 자동제어실험 강의 노트 (2021) ? Franklin 외 2인 공저, 『Feedback Control of Dynamic Systems』, 제 7판, 2014 ? ... 다음은 실험에 사용하는 모터 datatsheet에서 발췌한 그림이다.
2019년 화학공학실험5 결과보고서실험제목 : CSTR의 RTD 실험 수요일반 3 조 CSTR의 RTD 실험 수요일반 3조 학번 이름 1. ... 물리적 성질을 가져 완전 혼합이 되는 물질 ③ 반응기 내의 벽이나 그 밖의 어떤 표면에 흡착이 일어나지 않는 물질 ④ 일반적으로 불활성기체와 더불어 착색 물질과 방인, 최신 공정제어 ... 실험 목적 - CSTR 반응기와 RTD 함수의 개념과 원리를 이해하고, 추격자를 통해 RTD를 구해본다. - RPM(교반속도) 변화에 따른 전도도를 측정하고, 이를 통해 C(t),
1 예비보고서 비례 제어시스템 실험을 하는 이유 학 번 : 분 반 : 성 명 : 제 출 일 자 : 1. 비례 제어시스템 그림 1. ... 비례 제어시스템 실험을 하는 이유 모든 AC 서보모터에는 고유의 등가 회전관성 J와 등가 점성마찰계수 C가 존재한다. ... 결론부터 말하자면, 비례 제어시스템 실험은 AC 서보모터의 등가 회전관성 J와 등가 점성마찰계수 C를 구하기 위해 진행한다.
실험 4 결과보고서 학 부: 전자공학부 과목명: 자동제어실험실험4 가속도 센서 결과보고서 1. 실험목적 ① 가속도 센서를 이용한 가속도 측정 원리 및 방법을 이해한다. ... 45°, -90°일 때의 출력전압도 측정하였고 이때 전압이 점점 더 올라가는 것을 확인하였지만, 기울기 공식에서 출력전압과 offset전압의 차이의 절대 값으로 계산하기 때문에 결과보고서에 ... 가속도 센서는 감지 방식에 따라 변위형, 공진형으로 나뉘고 제어 방식에 따라 개루프, 폐루프 방식으로 나뉜다.
실험 2 결과보고서 학 부: 전자공학부 과목명: 자동제어실험실험2 적외선 센서 결과보고서 1. ... 우리 조는 물체를 흰 종이를 사용하였고, 이 종이와 센서 사이의 거리를 30cm까지 1cm마다 출력된 전압을 기록했고, 편의상 5cm마다 출력전압을 캡쳐하여 결과보고서에 첨부했다. ... 실험분석 및 고찰 이번 실험은 자동제어실험 학사 일정에 따라 2주차에 실험2와 실험3을 한꺼번에 하게 되면서, 두 번째 실험에서는 GP2Y0A21YK(거리측정센서)를 사용하여 출력전압을
2019년 1학기 화학공학실험5 예비보고서실험제목 : 압력제어 장치 수요일반 3조 압력제어 장치 수요일반 3조 학번 이름 1. ... 실험목적 1) 압력제어 장치를 이해하기위한 공정제어의 이론을 학습하고, 공정제어에 대한 필요성을 생각해본다. 2) 제어 구조와 제어 방법에 따라 종류별로 나뉜 제어기에 대해 학습해 ... 주로 시간상수가 비교적 큰 온도 및 농도제어에 주로 이용됨. (5) On-Off 제어기 간단한 공정, 실험실 및 가정용 기기에서 널리 이용되고 있는 간단한 제어기.
제어공학실험 Segway 1. 라인트레이서의 정의 정해진 주행선을 따라 움직이는 자율이동 로봇으로서 전문용어로 AGV(Automatic Gui ded Vehicle)라고 불린다. ... NXT Line tracer 해석 ① 먼저, 레고 설명서를 보고 라인트레이서 로봇을 조립한다. ② 광센서의 기준 값 설정하는 법을 순서대로 이행하여 기준 값을 설정한다. ③ 흰색 부분은 ... 시간에 쫓겨서 바쁘게 하느라 시행을 별로 못해봐서 완벽한 결과는 낳지 못했지만 그 전보다 좀 더 여유롭게 속도를 조금씩 더 조절해보고 흰색과 검은색의 평균 값을 제대로 설정하여 실험해본다면
서보모터 PID 제어실험 1) 실험 개요 2) P 제어기 결과 3) PD 제어기 결과 4) PID 제어기 결과 Ⅲ. 결론 1. ... 실험결과 분석 1) LabVIEW를 이용한 DAQ 실험 2) 서보모터 PID 제어실험 2. 오차 분석 3. 고찰 Ⅳ. ... 배경 이론 1) 폐루프 피드백 제어 시스템 실험에서 다룬 시스템은 폐루프 피드백 제어 시스템으로 다음과 같다.
그림 16, 그림 17, 그림 18을 보면 PD 제어기는 무게 중심이 안정적인 1번과 2번 실험에서는 문제를 보이지 않았지만 무게 중심이 한쪽으로 쏠려있는 3번 실험에서는 안정적인 ... 실험 결과 및 분석 1) P 제어 2) PD 제어 3) PD 제어 (Add weight on one side) 4) PID 제어 (Add weight on one side) Ⅲ. ... D제어``` RARROW ````오버슈트`(%OS)`감소 P 제어기의 제어입력 식 (2-1)과 미분 제어 입력 식 (2-2)를 합하면 PD 제어기의 제어 입력을 구할 수 있으며 다음과
