PID 제어시스템 실험 결과 보고서

목차

1. 제어시스템
2. 실험방법
3. 실험결과 및 고찰
4. 결론
5. 참고문헌

본문내용

본 실험을 통해 비례 제어기, 비례-미분 제어기, 비례-적분 제어기가 어떠한 기능을 하는지, 어떠한 상황에서의 사용이 적절한지 알게 되었다.
비례 제어기를 사용함으로써 시스템의 물성치인 , 값을 구할 수 있다. 다만, 비례 제어기에서는 정상상태오차를 없앨 수 없는 단점이 존재한다.
비례-미분 제어기는 출력값에 급격한 제동을 걸어 Overshoot을 줄이고 안정성을 향상시킨다. 또한 시스템에 감쇠효과를 주어 결과적으로 정상상태오차를 줄일 수 있다. 다만, 미분 제어요소만으로는 사용할 수 없고, 비례 제어요소 혹은 비례-적분 제어요소와 결함하여 사용해야한다.
비례-적분 제어기는 비례 제어기에서 발생한 정상상태오차를 없애는 작용을 한다. 하지만 게인을 적절하게 선정하지 않으면 시스템이 불안정해져 발산하게 되므로 올바른 게인을 선택해야한다.

참고 자료

김종식, 한명철, 이민철, 최재원, 제어시스템설계, 청문각