진동 및 메카트로닉스 자율주행 실험 보고서

소개글

"진동 및 메카트로닉스 자율주행 실험"에 대한 내용입니다.

목차

1. 실험 목적
2. 실험 이론
3. 실험 장치
4. 실험 방법
5. 결과 보고서
6. 비고 및 고찰

본문내용

1. 실험 목적
SLAM과 경로계획 알고리즘을 이용하여 로봇의 자율주행을 실습해보고 자율주행의 전반적인 원리에 대하여 알아본다.
2. 실험 이론
1) 환경인식
자율주행을 위해서는 먼저 차량의 곳곳에 장착된 센서들로부터 주변 정보를 수집하는 것이 필요하다. 이러한 센서들은 그 종류가 매우 다양하다. LiDAR, RADAR, stereo camera, 초음파 센서 등으로 구분되어지고, 측정 범위에 따라 장착되는 위치와 역할이 달라진다.
2) 경로생성 알고리즘(다익스트라, A*etc)
다익스트라 알고리즘은 다이나믹 프로그래밍을 활용한 최단경로 탐색 알고리즘이다. 특정한 하나의 정점에서 다른 모든 정점으로 가는 최단 경로를 알려준다. (음의 간선은 포함하지 못한다.)
A*알고리즘은 출발 꼭짓점에서부터 목표 꼭짓점까지 가는 최단 경로를 찾아내는 그래프 탐색 알고리즘 중 하나이다. 다익스트라 알고리즘과의 차이점은 각 꼭짓점 x에 대해 그 꼭짓점을 통과하는 최상의 경로를 추정하는 순위값인 휴리스틱 추정값을 매기는 방법을 이용한다는 것이다. 이 알고리즘은 휴리스틱 추정값의 순서로 꼭짓점을 방문한다.
3) 경로제어
경로추종에 관한 문제에서, A*알고리즘은 주어진 전역경로를 추종하려는 경향이 크기 때문에 gps 수신데이터의 위치오차가 클 경우 횡방향으로 변동이 심한 S자 형태의 경로가 빈번하게 생성되는 문제가 발생한다. 그러므로 무인 자동 주행 장치의 현재 위치를 파악 한 후, 목적지까지 자동으로 주행하기 위한 차량의 주행 경로를 실시간으로 생성함과 동시에, 어느 하나의 구간 내에서도 세부 주행 경로를 생성하는 기능이 요구되고, 주행 구간 내의 장애물을 검출하여 회피하기 위한 기능이 필요하다.

참고 자료

없음