제어 이론, 제어 공학의 기반인 선형 시스템 강의 정리(1학기)

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본문내용

Control : 어떤 대상이 있고 대상이 나타내는 출력에 대해 원하는 출력을 얻기 위하여 입력을 설계하고, 그 설계한 입력을 통해 원하는 출력을 얻을 수 있으면 이를 ‘제어한다’ 라고 한다.
Feedback control : 원하는 출력을 예상하는 것이 아닌 센서를 달아 측정하여 그 정보를 인풋을 만드는데 이용하는 방법
Model : 우리가 제어하는 대상에 대하여 수식으로 표현한 것을 시스템의 수학적 모델이라고 한다. 모델을 수식으로 표현하는 과정을 ‘모델링 한다’ 라 표현하기도 한다.
Dynamic : 수학적 모델에 대하여 입력과 출력이 미분방정식으로 묶여 있거나 미분방정식의 형태로 표현되는 시스템을 이야기한다.
제어공학의 시간에 따른 발달 과정을 간단하게 보자면, 과거 time domain (시간 영역)에서 표현된 미분방정식을 해결 하다가 보니 Laplace transform 을 이용한 frequency domain (주파수 영역)에서제어를 진행 하다가 1960~70년대에 들어 다시 time domain에서 연구가 이루어 지는데 그 이유는 Laplace는 LTI 시스템에서만 적용할 수 있기 때문이다. 그러나 실제 자연계에 존재하는 시스템은 비선형 시스템이 주를 이루고, 이 때문에 Laplace를 활용하기에 어려움이 뒤따른다. 이때 연구된 시간 영역에서 의 제어를 Modern control (현대제어)이라고 한다.
System이란 수치적으로 표현 할 수 있는 입력 신호를 출력 신호로 변환해 주는 것을 말한다. 여기서 입력( )와 출력( )은 multi variable(다 변수)로 생각하여 column vector(열 벡터)로 표현 된다. 즉 이를 표현하면 다음과 같다.
다음으로는 시스템의 성질과 성질에 따른 분류를 하려고 한다.
1. Causality
(Definition) A system is called causal (or nonanticipative)

참고 자료

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