Ball Balancing Simulator_PID(graah) 수업레포트

소개글

Ball Balancing Simulator_PID(graah) 수업결과레포트
입니다

목차

1. 볼의 각도 변화
2. 볼의 속력 변화
3. 카트의 위치 변화

본문내용

(FuzzyHomeWork.m BallAngle = 10.0에서)
CartControl_PID에서


CartForce = BallAngle*0.5 + BallVelocity*10 + CartPosition*2 + CartVelocity*2;
(기본적으로 설정되있는값)을 보면 전체적인 안정적인 것을 볼수가 있다.





1. 볼의 각도 변화



1) BallAngle*1.5
다음의 그래프를 보면 초반 볼의 각도의 편화가 심하고 위의 그래프와 다르게 안정되는데 20초가 넘는것을 알수있다.







2) BallAngle*2.5
*1.5 그래프에 비해서 폭이 좀더 커진것을 볼수있다. 20초가 될 때 만봐도 이번의 값은 18도 정도 차이가 나는것을 볼수 있다.

참고 자료

없음