[기계공학]도립진자 (예비)

소개글

공대생들이여~~~~!!
이것으로 구원 받으라~~

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본문내용

PID 제어기의 전달함수는 다음과 같다.

의 역할은 오차를 줄여주지만, 정상상태 오차를 유발한다.
의 역할은 제어기의 정상상태를 줄여주는 것인데, 시스템을 불안정하게 할 수도 있다.
의 역할은 감쇠효과로 인하여 시스템의 안정성을 가져오고, 응답성을 빠르게 할 수 있다.
이러한 점을 도립진자를 MATLAB의 Simulink를 이용하여 시뮬레이션 하면서 확인해 보았고, 어떠한 게인 값에서 어떠한 특성을 보이는지 확인하여 보았다.

참고 자료

없음