응용공학실험(무인항공기제어)

소개글

응용공학실험 무인항공기 제어 레포트 입니다.

목차

1. PID제어에 대한 개념
2. 실험결과
3. 소감

본문내용

1. PID제어에 대한 개념
(출처 : http://maxpulse.tistory.com/139, 수정 : 본인) P:비례제어, I:적분제어, D:미분제어를 뜻한다. 여기서 비례, 적분, 미분 이란 것은 에러값(내가 원하는 제어 목표와 실제 제어 상태)에 대한 비례, 적분, 미분을 의미한다. PID제어는 모터의 속도/위치 제어, 보일러의 온도 제어등 여러가지 분야에서 쓰일수 있기 때문에 에러값이라하면 모터의 속도라거나, 보일러에서 끓는 물의 온도 등등이 된다. 그 에러값들은 제어 회로의 구성에 따라 전압의 아날로그 값이 되거나, 시간 간격에 따른 펄스의 개수, 혹은 펄스의 길이 이런 다양한 값이 될수 있다. 이런 에러값을 받아들여서 P, I, D 라는 방법을 활용하여 제어를 하게 된다. 1) P제어비례-Proportinal 제어로 에러값의 비례해서 제어량을 변화시키는 방법이다.
P제어는 On/Off 제어, 비례제어로 나뉘지만 On/Off 제어도 비례제어라 할 수 있고 비례제어의 특성중 하나는 정상상태 오차(Steady State Error)가 없어지지 않는다는 것이다. On/Off 제어를 비례제어인데 Gain(에러값에 대한 제어량에 기준값)이 무척 큰 것이라고 생각하면 일정 크기의 에러가 계속 존재하게 된다. 게인을 줄인다고 해도 그 에러는 계속 존재한다. 예를 들어 10의 오차가 있을때 게인값을 적용하면 -1의 오차가 남는다면(오버되는 경우) 다시 -1의 오차를 보정하면 +0.1의 오차가 남게되고반복하게 된다. 다만 게인이 일정값 이하로 줄어들면 그림처럼 약간의 편차가 계속 남은채로 목표값을 따라가게 된다. Gain 값을 정확히 맞추더라도 오차가 없어지는 순간 제어할 수 있는 값이 없어지므로 다시 오차가 발생하게 된다. 2) I 제어 에러값을 적분한 값을 가지고 제어를 하는 경우를 말한다. 위에서 비례 제어의 특성 그래프를 보면 일정 크기의 정상상태 오차가 계속 남아있게 된다. 이는 P제어로는 처리 할 수 없는 작은 오차(잔류편차)이므로 P제어 만으로는

참고 자료

없음