서보모터의 기본원리 및 GAIN조정

소개글

본 자료는 서보모터의 기본개요, 종류, 특징, 튜닝 등 서보모터를 이해하는데 필요인 내용을 담고 있습니다.

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본문내용

기본원리 및 GAIN조정

서보는 정확하게는 서보기구 또는 서보 메카니즘이라고 하며, 자동제어의 한 분야를 말합니다. 말의
의미는 JIS에서 [물체의 위치, 방위, 자세를 제어량으로 하여, 목표치의 임의의 변화에 추종하도록 구성된 제어계]로 정의되어 있습니다.
서보(Servo)라는 말은 1934년 H.L Hazen에 의해 처음으로 사용되었습니다.
어원은 라틴어인 Servur(노비라는 뜻)에서 나왔다고 합니다. 노비는 주인의 명령을 충실하게 실행합니다.
서보도 기계를 지령대로 움직이게 하는 것이므로 이러한 이름이 붙었을 것입니다. Servus로부터 Service나 Servant등의 영어가 파생되었습니다.
SERVO 란?
SERVO는 JIS의 정의에서 말하는 [물체의 위치, 방위, 자세를 제어한다]에는 물체가 목표로 하는 위치만이 아니라, 그 위치에 도달하기까지의 경로나 속도도 포함됩니다.
여기서는 위치나 경로, 속도 등을 제어하는 일을 "움직임"이라는 말로 바꿔서 SERVO에는 어떠한 움직임이 필요할 지를 그림으로 정리하였습니다.
SERVO의 역할과 예
SERVO 기구의 적용 예
MOTOR에 회전 검출기(ENCODER)를 탑재하여, MOTOR축의 회전위치 /
회전속도를 AMP로 FEEDBACK하고 있습니다. AMP는 컨트롤러에서의 PULSE신호 (위치지령/속도지령)와
FEEDBACK 신호 (현재위치/속도)의 오차를 연산하고, 이 오차를 0이

참고 자료

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