가속도센서, 자이로센서 및 IMU, INS

목차

1. 가속도센서(acceleration sensor)
2. 자이로 센서(Gyro Sensor)
3. IMU와 INS의 차이점

본문내용

가속도 센서는 x, y, z의 각 축과 같이 세 방향으로 센서가 존재할 때 화살표(1) 같이 직선방향으로 향하는 가속도 값을 나타낸다. 화살표(2)는 특성상 항상 측정되는 중력 가속도 값을 나타낸다. 가속도 센서로 측정되는 가속도 값은 보통 동적가속도와 정적가속도의 합으로 나타내는데 정적가속도는 쉽게 중력가속도이고, 동적가속도는 진동, 충격에 따라 발생하게 되는 가속도 값이다.
하지만 정지된 상태에서 물체가 움직이기 시작하면 그때 측정되는 값은 기울기를 나타내지 않을 수 있다.

<중 략>

자이로센서는 0도 방향을 설정해주면, 그 방향으로부터 몇 도 돌아갔는지 현재의 방향을 나타낼 수 있다. 그리고 자이로센서는 각속도를 출력하기 때문에 전체시간동안 이 각속도를 적분하면 기울어진 각도를 계산할 수 있다. 하지만 자이로 센서에서 측정되는 각속도를 이용하면 시간이 지날수록 각도는 오차가 생겨 기울기 값이 변하게 되는 문제가 있다.

가속도센서가 축 방향으로의 이동거리를 알아내는데 쓰인다면 자이로센서는 각 축의 회전각을 알아내어 방향을 알아내는데 쓰인다.

<중 략>

IMU(Inertial Measurement Unit) : 관성측정장치
가속도센서나, 자이로센서를 이용하여서 그 값을 측정하는 것. IMU는 가속과 공간의 회전 속도를 측정하는 센서의 무리이다.

INS(Inertial Navigation System) : 관성항법장치
IMU로부터 얻은 데이터를 이용하여 위치를 알아내는 것이다. 쉽게 생각하면, INS가 더 큰 개념이라고 생각하면 된다. INS는 내장된 IMU로부터 얻은 가속도, 각속도를 적분해 위치, 속도, 자세 각을 구한다.

참고 자료

없음