논리회로설계실험 프로젝트 라인트레이서

목차

1. 설계 배경 및 목표

2. 관련 기술 및 이론
1) Line tracer(라인 트레이서)
2) 스테핑 모터
3) ROM(read only memory)
4) 적외선 센서
5) 카운터
6) 클락 분주기

3. 설계 내용과 방법
1) 설계 내용
2) 설계 방법

4. 설계 결과
1) 작동결과
2) 결과설명

5. 토의

본문내용

스텝 모터는 여자(코일에 전류를 가해줌)를 이용하여 모터를 구동한다. 스테이터를 어떻게 여자 시키느냐에 따라 1상, 2상, 1-2상 여자방식으로 나뉠 수 있다.1상 여자 방식-이 방식은 스테이터를 하나씩 여자하여 모터를 구동하는 방식이다.로터의 위치가 스테이터의 위치와 일정하며, 구현이 쉽다. 하지만 진동이 발생하기 쉽다.2상 여자 방식-2개의 코일을 동시에 여자시켜 모터를 구동하는 방식이다. 이 때 로터는 여자된 2개의 2개의 스테이터의 중간에 위치하게 된다. 1상 여자방식에 비해 에너지 효율은 떨어지지만 댐핑 특성이 양호하다.1-2상 여자 방식-1상 여자와 2상여자를 교대로 수행하는 방식이다.정밀한 위치 제어를 요구하는 시스템에 많이 사용된다.이번 설계에서 우리는 1상 여자 방식을 이용하여 설계하였다.

<중 략>

적외선은 파장이 매우 짧은 전자기파(750 ~ 3000nm의 파장)을 말한다. 적외선 센서는 발광 센서와 수광 센서로 구성된다. 발광 센서에서는 일정한 주파수의 빛을 발산하며, 수광 센서에서는 발산된 빛을 받아들이는 역할을 수행한다. 발광센서에서 발산된 빛이 검은색 물체에 닿았을 때 빛은 흡수되어 다시 수광센서로 도달 하지 못한다. 하지만 빛이 흰색 물체에 닿았을 경우에는 반사되어 수광센서로 도달이 가능하다.

<중 략>

라인트레이서를 주행판에 놓으면 라인트레이서의 적외선 센서가 반사되는 빛을 감지하여 줄을 따라 이동한다. 주행판의 처음은 직진 구간이므로 센서데이터가 0001000 으로 빠른 직진상태로 이동한다. 라인트레이서가 우회전 구간에 접어들면 적외선 센서는 바닥 흰색 선의 변화를 감지한다. 센서 데이터가 0011000부터 0010000, 0111000, 0110000, 0100000까지 변화하면서 라인트레이서가 흰색선을 따라 우회전한다. 이때 왼쪽바퀴가 주파수가 빨라져 더 빨리 돌아 우회전이 가능하다. 결과사진에는 우회전 밖에 없지만, 좌회전은 우회전과 반대되는 방식으로 왼쪽으로 진행할 수 있다. 우회전 구간이 끝난 후 다시 직진구간에 접어들며 처음과 마찬가지로 빠른 직진상태로 이동할 수 있다.

참고 자료

없음