자동제어실험_예비7

소개글

매트랩 코드,결과그래프 포함

목차

1. Matlab에서 직류 전동기의 전달함수를 이용하여 Kp=1 인 경우의 비례제어 시스템에 대한 단위 계단 응답 곡선을 구한다.
2. 이 경우의 정상상태오차를 구한다.
3. 제어기를 비례 적분제어기로 바꾸고 설계조건 PO = 10%, Ts = 0.3s 인 경우의 Kp, Ki를 구한다.
4. Matlab에서 위의 3.에서 구한 값을 사용하여 단위 계단 응답 곡선을 구한다.

본문내용

%위의 y=ilaplace(Y)로 먼저 y값을 command창에 띄우고 그 값을 다시 m-file창에 복사하고 매트릭스 연산을 위해서 곱셈, 나눗셈, 지수연산자 앞에 .을 추가하여 각 시간 t에 대응되는 y값으로 그래프를 나타날 수 있게 하였다.
figure(1); plot(t,y);

부가설명 : 전달함수를 s-domain에서의 값을 알고 있으나 결과함수를 time-domain으로 역 라플라스 변환 또는 콘볼루션결과값을 손으로 계산을 할 수 가 없어서 직접 손으로 콘볼루션 적분을 구해서 그 구한 time-domain함수를 매트랩으로 실행시킨 1번과는 다르게 매트랩 상에서 s-domain 상태 그대로 단위계단함수의 라플라스 변환형태인 1/s 를 전달함수에 곱하고 그렇게 얻은 Y(s)를 역 라플라스 변환하여 y(t)를 구한 후 적절한 시간을 설정하고 plot으로 나타내었다.
P제어와는 다르게 PI제어에서는 정상상태오차가 ‘0’인 것을 그래프 상으로도 알 수 있고 계산을 해 보면 이라는 것을 알 수 있다.

참고 자료

없음