3점을 지나가는 4절 링크 설계

소개글

3점을 지나가는 4절 링크 설계

목차

서 론

본 론
1. 링크 길이 정하기
2. 방정식 풀기
3. 각도 정하기

결 론

본문내용

서 론

3점이 주어졌을 때 4절 기구를 설계 하려고 한다. 이때 세 점은 링크 첫 번째 구동을 기준(0,0)으로 하였을 때, P1(1.5, 5.0), P2(6.3, 3), P3(7.0, 2.5) 이다.
이때 링크4는 항상 x 축 방향에 수직으로 하도록 설계하였다. 그 이유는 많은 산업 로봇들이 이와 같은 방식 쓰이기 때문이다. 예를 들면 반도체, 자동차 공정, 전자제품 기판 납땜 등에서 쉽게 볼 수 있다. 밑의 사진을 참고 하면 쉽게 이해 될 것이라 믿는다.

본 론
1. 링크 길이 정하기
우리는 링크 길이를 어떻게 정할것인가 생각해보았다. 여러 아이디어 중에 다음두가지로 압축되었다.
· 공간적인 효율을 우선시 것인가?
· 전기적인 효율을 우선시 할 것인가?

1) 공간적인 효율 우선
공간적인 효율이란 최소한의 링크 길이만으로 정밀점을 찾아가는 것이다. 그렇게 되면 공간을 상대적으로 적게 차지하고 링크길이를 정하고, 각도를 정하는 것이 수월해진다.
하지만, 링크가 한쪽으로 치우침으로 모터1 에 모멘트가 많이 걸리게 된다. 그렇게 되면, 당연히 모터의 부하도 크게 걸리게 된다.

2) 전기적 효율 우선
전기적 효율이란 링크 1을 마이너스 쪽으로 두어, 모터 1 에 걸리는 모멘트를 상대적으로 작게 하여, 모터의 부하를 작게 하는 것 이다. 또 이렇게 하면 링크의 길이에 따라 적은 각도의 움직임으로 정밀점을 찾아 갈 수 있을 것이라 생각했다.

참고 자료

없음