"도립진자제어" 검색결과 1-20 / 105건

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  H∞제어에 의한 병렬형 도립진자의 제어에 관한 연구

  병렬형 도립진자를 수학적으로 모델링하고 주파수 응답법에 의해 파라미터를 동정하여, H∞제어이론 중 혼합감도문제에 의거하여 제어계를 설계한 후 응답 시뮬레이션을 한 결과그 응답으로부터 ... 특히 응답 시뮬레이션에서도 나타난 바와 같이 전자가 미소각으로 기울어진 상태에서 제어를 할 경우에도 각 상태의 변동량이 크고, 또한 상당한 제어입력을 요한다. ... 앞으로 실제 시스템에 대하 s제어들 과제로 남겨두고 있다. 시뮬레이션 응답과는 달리 실제 으답실험에서도 좋은 결과를 얻기 위해서는 여러 가지의 어려움이 있을 것으로 예상된다.

  논문 | 12페이지 | 4,300원 | 등록일 2023.04.05

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  자동제어(발표자료), 도립진자시스템

  자동제어 팀프로젝트 5조 Inverted Pendulum System (도립 진자 시스템) 1. ... 따라서 도립 진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어진다고 할 수 있기 때문에 불안정한 시스템이다. ... (무게중심에 대한 도립 진자의 회전운동) (5) (도립 진자 무게중심의 수평운동) (6) (도립 진자 무게중심의 수직운동) (7) (수레 무게중심의 수평운동) (8) 식에 식을 대입하여

  리포트 | 12페이지 | 2,500원 | 등록일 2020.12.11

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  인하대 도립진자제어실험 기계공학실험A 레포트

  진자제어 능동 진동제어 A-7 A-8 A-9 A-10 A-11 A-12 모터 제어 금속재료 진동실험 복합재료 동역학실험 동마찰계수 및 충격량 측정 이 름 : x x x 학 번 : ... . 1 2015년도 1학기 기계공학실험 A Report (오후 3조) A-1 A-2 A-3 A-4 A-5 A-6 인장 실험 경도 및 충격 실험 압력용기 및 좌굴 실험 크리프 실험 도립 ... 진자제어에서 y의 진폭과 주기가 K를 증가시킴에 따라 변하는 경향을 설명하고, 그 이유를 기술하시오.

  리포트 | 5페이지 | 2,500원 | 등록일 2020.11.14

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  도립진자시스템제어 설계

  . - 지침서에 제시된 상태변수와 매개변수로 도립진자 설계를 위한 전달함수를 구한다. 1) 제시된 변수들로 구성된 상태변수 방정식 2) Matlab을 이용하여 상태변수를 나타낸다. ... x0=[0 1 0 0]; [y,T,x]=lsim(sys,r,t,x0); plot(T,x(:,2)) eig(A) ans = 0 -17.8100 6.0017 -5.0752 4) PID제어기를 ... 수준 2 단계 수준2 : 막대 세우기와 카트의 위치 제어(출발점으로의 복귀) - 초기조건에서 up-right상태로 복귀 시, 소요시간, 정확도, 과도특성 - 카트는 초기 위치로 복귀해야

  리포트 | 11페이지 | 3,000원 | 등록일 2016.04.20

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  도립진자를 통한 구조물의 진동 제어 모델링

  본인은 이러한 도립진자의 능동제어를 통하여 구조물의 진동제어를 능동적으로 해석하기 위한 연구의 첫걸음을 시작하려한다. [그림 2.4] 도립진자 제어기 2.4. ... 결과 MATLAB을 이용하여 구한 전달함수를 통해서 도립진자 제어기의 설계를 할 수 있다. ... 구조물의 진동제어를 능동 또는 반능동으로 하기 위해서 도립진자가 쓰러지지 않고 기울기를 유지하는 방법을 능동적 제어방법으로 설계하는 연구를 했다.

  논문 | 13페이지 | 3,000원 | 등록일 2012.07.26

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  도립진자 제어시스템

  시스템 설계 도립진자 모터의 위치제어를 수행하고 도립진자의 진자각도를 수직으로 제어할 수 있는 제어기 설계를 위하여 모의실험을 수행하여야 한다. ... 도립진자 도립진자 시스템은 수레 위의 진자가 적당한 제어 힘이 없는 상황에서 중력에 의해 어느 한 쪽으로 넘어지려고 할 때 외부에서 수레에 힘을 가하여 특정 위치와 진자의 각도를 유지시키는 ... 도립진자를 직접 설계해 봄으로써 그 동안 자동제어공학 및 제어시스템공학 강의시간에 배워오던 제어 이론을 실제로 적용해 보는 것을 목적으로 한다.

  리포트 | 19페이지 | 1,500원 | 등록일 2010.06.25

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  자동제어 도립진자

  서 론 그림 1 도립 진자의 물리학적 시스템 도립진자 시스템은 미사일 제어, 크레인 제어 및 2족 보행 로봇의 자세제어 등의 기본이 되는 비선형 시스템의 대표적인 예로서, 현재 산업 ... 불안정한 도립진자 시스템을 안정적으로 제어하기 위하여 PID 제어 외에도 여러 가지 시스템이 현재까지 개발되어왔다. ... 그러므로 이 도립진자 시스템은 상태 제어기를 설계하고 이를 적용시켜 실제 제어기의 성능을 알아 볼 수 있는 대표적인 제어 시스템의 역할을 한다.

  리포트 | 9페이지 | 2,000원 | 등록일 2010.06.21

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  도립진자 매트랩 시뮬링크(PID제어)

  동력학 식의 설계 제어입력은 위의 식에 쓰여 수레와 진자의 움직임을 제어 수레와 진자의 움직임을 나타내는 동력학 식을 Fcn블록에 입력 : ((u(2)*u(6)*9.8*(u(1)+u ... 결과 30초쯤에서 0도로 수렴 40초쯤에서 0.2로 수렴 ... 진자 마찰 계수 0(N/meter/sec) X 수레의 초기위치 0m G 중력 가속도 9.81(N/kg) 수레 : 진자 : 회전관성 : 선형화 -> 정리하면 2. 제어기 설계 ?

  리포트 | 7페이지 | 1,000원 | 등록일 2013.12.03

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  도립진자의 PID제어

  도립진자 모터의 PID 제어 실험 목적 1 실험 역사 2 3 실험 이론 실험 방법 4 ◊ 실험 목적 도립진자의 구성을 이해 PID 제어기의 P,I,D 계수변화에 대한 시스템의 응답특성을 ... 이해 P,I,D 이득의 변화에 따른 도립진자 모터의 실험을 통하여 관찰 P,I,D 이득을 조정하여 도립진자 모터의 위치제어를 수행 ◊ PID 역사 PID제어기의 역사는 인류의 산업화 ... 실험블록 구성 PID 제어기를 적용한 실제 도립진자의 실험응답을 구하기 위하여 SIMTool을 이용하여 실험블록을 구성 Analogue Output 블록을 통하여 도립진자 모터에 입력을

  리포트 | 20페이지 | 3,500원 | 등록일 2008.05.08

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  도립진자제어실험

  도립진자 시스템의 구성을 알아보고 제어에 필요한 수학적 모델링과 계측 및 데이터의 입출력에 대해 이해하고 이를 이용하여 실제로 도립진자 시스템을 제어할 수 있도록 한다. 2 실험 이론 ... 실험 목적 도립진자 실험은 카트위에 길다란 바를 수직으로 장착하고 바 끝부분에 진자를 매단 후 올려진 진자가 쓰러지지 않도록 카트의 이송을 제어하는 것이다. ... (1) 도립진자의 구성 도립진자 시스템은 모터의 회전력이 볼 스크류에 의해서 카트의 직선 운동으로 변화된다.

  리포트 | 11페이지 | 1,000원 | 등록일 2007.05.25

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  [. 제어시스템]도립진자

  본 논문에서는 실제 도립진자를 구현하는 하는 것이 아니라 이론적으로 진자를 수직으로 유지하기 위한 각 파트별 상태 운동 방정식을 알아보고 이를 이용해 Matlab 에서 도립진자 제어를 ... PID 제어기를 이용한 도립진자 시스템 아래 에서 볼수 있듯이 도립진자는 cart를 움직이는 힘 y 와 진자 움직임 상태를 나타내는 θ 의 2개의 변수를 가진 system이므로 2개의 ... 그러므로 이 도립진자 시스템은 상태 제어기를 설계하고 이를 적용시켜 실제 제어기의 성능을 알아 볼수 있는 대표적인 제어 시스템의 역할을 한다.

  리포트 | 15페이지 | 1,500원 | 등록일 2007.01.30

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  매트랩을 이용한 도립진자 제어 시스템 설계 (Inverted pendulum)

  도립진자 작동의 기본 원리 .............................................. 5.p 6. ... 우선 진자의 이동전에 기본적으로 카트의 위치와 진자의 각도를 조절해 막대기를 Up-right 상태로 만든 후, 진자를 제외한 카트만의 시스템을 제어하여 카트가 목표위치까지 오게하도록 ... 전달함수 접근) - 초기조건에서 up-right상태로 복귀 시, 소요시간, 정확도, 과도특성 - 카트 위치는 고려하지 않음 -> 교수님께서 제시해주신 상태변수와 입력변수를 바탕으로, 도립진자

  리포트 | 30페이지 | 2,500원 | 등록일 2012.10.30

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  제어 도립진자 설계 Inverted Pendulum

  Inverted Pendulum 2008년도 1,2학기 동안 배운 제어교과목을 통하여 Term project로 Inverted Pendulum의 제어를 설계하기로 결정하였다. ... 따라서 P 제어만을 가지고는 원하는 시스템을 만들 수 없다는 것을 확인할 수 있다. ... 따라서 PD 제어를 가지고도 원하는 시스 출력이 어떻게 되는 지 알아보기 위해 step response를 plot해보았다.

  리포트 | 36페이지 | 3,000원 | 등록일 2008.12.17

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  [제어]도립진자 보고서

  이용한 도립진자 제어를 실행하기로 한다. ... 되어 도립진자의 자세 및 위치제어에 이용된다. ... 실험 방법 ① 윈도우 제어 프로그램 메뉴에서 디지털 제어/ 도립 진자를 선택한다.

  리포트 | 14페이지 | 2,500원 | 등록일 2006.09.28

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  [제어공학]수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어

  수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어 ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ Control Engineering < 서 론 > 이번 프로젝트는 되먹임 제어의 원리를 이해하고 ... - Modern Control Engineering, 강철구 외 3명, 사이텍 미디어 - 도립진자를 활용한 제어시스템 설계, 권욱현 외 1명, 도서출판 아진 ... 본 론 > 상태변수를 , 출력 변수 y를 라두고, 이 시스템의 상태 방정식과 출력 방정식을 구하는 과정으로서 도립진자 시스템의 운동에너지와 위치에너지를 구하면, - 운동에너지 : -

  리포트 | 11페이지 | 3,000원 | 등록일 2008.03.28

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  [제어공학]수평 원궤도형 도립진자의 제어

  서 론 복잡한 동특성과 큰 불안정성를 갖는 수평 원궤도형 도립진자를 움으로써, 되먹임제어의 원리를 이해하고, 실제 제어시스템에 대한 경험을 얻는다. ... 도립진자의 초기위치가 5도 기울어져 있을 때, 팔의 위치를 0도에서 도립진자를 세우려고 한다. ... *PID제어기 → PID 제어기를 사용한 시스템 블록선도 미분, 적분, 이득 gain값에의 변화에 따라 도립진자의 각도가 0으로 수렴하는 속도가 달라지고 최대 오버슈트가 달라지는 졌다

  리포트 | 15페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.06.25

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  [기계공학실험]도립진자제어

  6)에서 얻은 주파수 : 10 Hz ④ 실험에서 구한 치차 제어 시스템의 전달 함수 관계식 : 2) 진자 제어 실험 ① 실험에서 조정한 진자의 길이 L에 대한 진자의 고유주파수와 ... 도립진자 시스템은 치차 system이 완벽한 system으로 가정하고 여러 관계식을 유도했으나 실제로는 완벽하지 않다. ... 이는 도립진자의 비선형적 변위를 풀기 쉽게 하기 위하여 선형적인 식으로 근사시키는 것이기 때문 에 값에 영향을 주었을 것이다.

  리포트 | 5페이지 | 1,000원 | 등록일 2005.12.19

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  [제어시스템] 도립진자 시스템 제어

  도립진자 제어시스템 시뮬레이션 건양대학교 전자정보공학과 조태익, 진승국 Ⅰ. 서론 어렸을 적, 한 번 쯤은 손에 막대기를 올려놓고 쓰러지지 않게 세워본 경험이 있을 것이다. ... 이처럼 원하는 목표를 달성하기 위해 여러 알고리즘들이 만들어 졌으며, 불안정한 시스템의 제어를 위한 전형적인 예 중 하나가 바로 도립 진자 시스템이다. ... 제어 시스템을 완성하기 위해 먼저 카트와 진자의 동역학 방정식을 세운 후, 이를 선형화한다. 그 선형화 된 방정식으로 상태방정식을 구하는 모델링을 한다.

  리포트 | 8페이지 | 1,500원 | 등록일 2004.06.14

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  [제어공학]수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어

  ■ 수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어 ● 목 적 도립진자는 적당한 제어력이 작용하지 않으면 항상 넘어 지려고 한다는 점에서 불안정 하다. ... 주어진 도립진자 시스템에 대한 비선형 수학적 모델을 선형화 시키고, PID제어기 및 상태되먹임 제어기의 응답특성 파라미터를 적절히 선정하여 도립진자 시스템을 안정화 시켜본다. ... 또한 MATLAB을 이용하여 응답곡선을 구해본다. ● 비선형 수학적 모델과 선형화 모델 ▲ 도 립 진 자 모 델 링 도립진자의 팔과 진자를 강체라고 가정하고 도립진자 시스템의 운동에너지와

  리포트 | 9페이지 | 1,000원 | 등록일 2006.06.21

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  [기계공학] 도립진자제어

  기계공학실험2(고체) 도립진자제어 보고서 오후11조 12014332 황윤석 실험 결과 1. ... 제어 시스템 전달함수의 K 게인 값에 따른 진자제어시스템의 극 { 결과분석 및 고찰 1. ... 진자 제어실험 1) 실험에서 구한 진자의 길이 L에 대한 고유주파수 wn { { w}_{n } = SQRT { { g} over {L } } { L(m) 0.28 0.20 0.10

  리포트 | 3페이지 | 3,000원 | 등록일 2003.10.12

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