[제어공학]수평 원궤도형 도립진자의 되먹임 제어

소개글

건국대학교 기계공학 제어공학 중간프로젝트

각종 셈툴 및 매트랩 그림 첨부되어있습니다.
10점 배점중 7점 기록 리포트.
고찰 포함.
많은 노력이 들어간 레포트라서 가격책정을 좀 높이 했습니다.
필요하신분은 받아가세요.
많은 도움이 될것입니다.(조금만 고쳐서 그대로 내셔도 될듯)

목차

< 서 론 >
< 본 론 >
< 결 론 >
< 참 고 문 헌 >

본문내용

< 서 론 >

이번 프로젝트는 되먹임 제어의 원리를 이해하고, 실제 제어시스템에 대한 경험을 얻을 수 있는 과제이다. 물리시스템에 대한 수학적 모델링, PID제어와 상태되먹임제어의 원리, 제어시스템 구현방법, 컴퓨터 인터페이싱, 제어시스템의 해석, 디지털 컴퓨터 시뮬레이션 등을 배울 수 있다.


< 본 론 >
상태변수를 , 출력 변수 y를 라두고, 이 시스템의 상태 방정식과 출력 방정식을 구하는 과정으로서 도립진자 시스템의 운동에너지와 위치에너지를 구하면,

- 운동에너지 :

- 위치에너지 :

와 같다. 여기서 각 기호의 물리적 의미는 다음과 같다.


이로부터 얻어지는 라그랑지안 은 L=T-V로 구할 수 있으며 다음과 같다.

운동방정식은 라그랑지 방정식으로부터 다음과 같이 구해진다.

참고 자료

- Modern Control Engineering, 강철구 외 3명, 사이텍 미디어
- 도립진자를 활용한 제어시스템 설계, 권욱현 외 1명, 도서출판 아진