AD컨버터(ATmega128)를 이용한 광량 라인트레이서

소개글

라인트레이서 전국대회에서 1등한 작품입니다.
받아서 쓰시는 분들은 절대! 후회가 없으실 겁니다.!
노력에 비해 가격을 저렴하게 책정하였습니다.많은 이용 부탁드립니다.
A
D컨버터를 이용한 광량 라인트레이서에 관한 논문입니다.
회로도에서부터 부품 그리고 프로그램 소스까지 모두 첨부 되었습니다.
메인칩으로는 ATmega128을 사용하였습니다.

목차

■서론
1.1 제작 배경
1.2 작품특징 및 개요

■본론
2.1 라인 트레이서의 블록선도
2.2 블록선도 세부설명
2.3 라인 트레이서 외형 설명
2.4 프로그램 순서도
2.5 알고리즘 설명
2.6 가감속 테이블
2.7 핸들 테이블

■ 결론

■ 부록
4.1 부품 리스트
4.2 참고 자료
4.3 전체 프로그램

본문내용

1.1 제작 배경
1학기 과제로 라인 트레이서를 처음 제작하게 되었고 교내 대회에서 1등을 하면서 외부 대회를 준비하게 되었다. 첫 대회를 참관하면서 정말 많은 충격을 느끼게 되었고, 지금까지 보아왔던 라인트레이서는 장난감에 불과하단걸 알게 되었다. 속도면 에서는 물론이고 하드웨어, 알고리즘 까지도 모두 새로 생각하게 되었다.

1.2 작품 특징 및 개요
특징은 크게 두 가지로 나눌 수 있다. 우선은 센서를 통해 라인을 확인하는 방법을 비교기를 이용한 1과 0의 바이너리 값이 아닌 Atmega128의 내부 AD컨버터를 통한 광량 방식을 사용하게 되었다. 기존의 비교기를 이용한 제어를 해오면서 센싱 감도의 잦은 조절과 연습 트랙과 주행트랙에서의 센서 오차를 많이 경험하였기 때문이다. 광량방식의 센싱은 주행할 트랙에서 초기에 센서 튜닝 작업을 통해 주행할 트랙에서의 센서 적응을 하게 된다. 센서 튜닝을 하는 작업은 주행판 위에서의 센서 최대값과 최소값을 얻어내기 위해서 이다. 튜닝을 통해 얻어낸 최대값과 최소값을 이용해 라인중앙에서의 센서가 벗어난 거리를 보정하는 방식을 사용하였다.
모터부에서는 L297을 사용하지 않고 SLA7026을 사용하여 2상으로 모터에 상을 직접 제어 할 수 있게 하였다.
주행전에 튜닝을 통해 주행시 최고속도설정과 주행 모드를 선택할수 있게 하였다. 주행모드에는 탐색주행과 가속 주행으로 구분 하였다. 탐색 주행에서 수집한 라인 정보를 바탕으로 2차주행시 턴속도와 직선구간에서의 가속을 위해서이다.

참고 자료

없음