[라인트레이서]스테핑모터를 이용한 라인트레이서 보고서(ATMEGA128)

소개글

라인트레이서 프로젝트를 하면서 결과를 종합해놓은 자료입니다.
스테핑모터와 ATmega128을 이용하여 만들었습니다.
유용하게 잘 쓰세요..
data sheet 몇장도 추가되어 있습니다.

목차

제1장 서론
제2장 라인트레이서설계
2.1 바디부분
2.2 센서부분
2.3 MAIN부분
2.4 MOTOR부분
제3장 고 찰
<부록>
1. 라인트레이서 MAIN 회로도
2. 라인트레이서 SENSOR 회로도
3. 라인트레이서 전원 및 기타 회로도
4. 라인트레이서 모터 회로도
5. 부품 리스트
6. 부품 메뉴얼
7. STEPPING MOTOR

본문내용

제1장 서론

라인트레이서는 바닥에 그어진 선을 따라가는 단순한 동작의 로봇이다.
각종 대회도 있으며 로봇은 공장이나 행사장에서 운송용이나 이동용 로봇으로 많이 쓰인다.
이 로봇의 동작순서는 적외선 센서로 선을 감지->진로판단->모터회전 순으로 동작한다.
로봇의 특징은 진로를 잃어버리면 자동으로 라인을 찾는 기능을 가지고 있다.

◎ 라인트레이서 원리

라인트레이서는 흰색바탕에 검은 선 혹은 검은 색 바탕에 흰색 선을 따라가는 것이다.
적외선 센서는 2-8정도 사용하며...센서의 사용정도에 따라 회로도 틀려집니다.
원리는 간단합니다. 우리조의 경우는 7개의 센서를 사용하였다.
센서의 발광 부에서 쏘는 적외선이 바닥에 부딪혀 반사되는 양을 각각의 센서 수광부가 받아 들이는데 이때 바닥이 흰색이면 많은 양이 반사되어 발광부에서 비교적 높은 전압을 출력하고 바닥이 검은색이면 적은 양이 반사되기 때문에 낮은 전압이 출력되는데 이 때 이것을 전압 비교기(Analog Comparater)에서 기준이 되는 볼트수와 비교하여 기준볼트보다 높으면 High를 증폭을 해서 출력하고 낮으면 Low를 출력하게 된다. 기준을 삼고자 하는 핀으로 들어오는 쪽에는 가변저항을 달아서 그 값을 알맞게 변화시키는 것이 좋다.
흰색은 빛을 반사하고 검은 색은 흡수하는 것이다.
우리조에서 사용한 전압비교기는 LM339에는 이러한 논리회로가 4개가 들어 있으므로 적당히 사용하면 되겠다.
AVR에서는 이 값을 가지고 로봇의 진로 방향이 왼쪽으로 갈것인가? 아니면 오른쪽으로? 직진인가를 판단하게 된다. (우리가 만든 수준은 여기까지 밖에 안되지만 더욱 정밀하게 만들면 길을 잃었을 때의 대처 같은 것도 구현할수도 있다.)
따라서 센서의 입력을 가지고 AVR에서 스테핑모터로 가감속을 이용해서 좌회전, 우회전등이 가능하게 된다.
2개의 모터를 제어하는데 이 모터 둘이 조합하여 기능을 한다. 둘 다 전진신호를 받으면 앞으로 가게되고 오른쪽 모터만 정지 신호가 들어오면 오른쪽으로 턴을 하고, 왼쪽모터만 정지 신호가 들어오면 왼쪽으로 턴을 하게된다. 탱크의 방향전환을 생각하면 편하다.

참고 자료

마이크로로봇 홈페이지...