아주대학교 자동제어실험 5번 실험 / 스텝 모터 및 RC 서보모터 / 결과보고서

소개글

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목차

1. 실험 목적
2. 실험 이론 및 기자재
3. 실험내용 및 분석
4. 고찰
5. 참고 문헌

본문내용

1. 실험 목적
본 실험에서는 스텝 모터와 서보모터의 사용법에 대해 다룬다. 모터는 전동기, 우리가 흔히 알고 있는 발전기의 그것이다. 이러한 모터 또한, 어떤 센서를 측정에 사용하느냐, 아니면 다른 방식 다른 기판을 이용하느냐에 따라 차후 진행할 설계의 내용이 달라진다. 따라서 이번 실험은 모터의 개념을 이해하고, 작동 방법을 익히는 것을 골자로 한다. 앞서 실험한 기자재나 센서 등을 이용해 입력과 출력을 조정한다. 이를 통해 차후 진행될 설계 및 실험에 대한 기본적인 시야를 다질 수 있다.

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RC 서보모터 회로 및 프로그램 구성
RC 서보모터 실험 회로 구성
실험 5 과제보고서에서도 드러나 있지만, RC 서보모터 실험의 회로 구성은 간단하다. 모터를 구동하기 위한 전력 (Variable Supply) 단자를 활성화 (5V) 해서 빨간색 + / 검은색 GND 와 연결한 후, 함수 발생기와 Cotrol을 연결해준다. 함수 발생기의 파형을 확인하기 위해 해당 단자와 Analog 입력 단자와 연결해주면 (GND와 –입력도 연결) 오실로스코프로 파형을 확인할 수 있다. 마지막으로 모터의 프로펠러 부분에 각도기를 연결하면 회로 구성이 마무리된다.

RC 서보모터 실험 프로그램 구성
이전 실험과 마찬가지로, RC 서보 모터 실험은 Matlab을 사용하지 않는다. 위 회로를 구성한 Elvis Board에 전원을 인가하고,
Function Generator (함수발생기), Variable Power Supply (가변전압원), Osciloscope (오실로스코프) 3개의 인터페이스를 사용한다.

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결과보고서 질문사항 분석

1) Half/Full 의 차이점을 알아보고 펄스 하나당 스텝모터의 각도 변화를 알아보자.
실험을 진행하지는 않았으나, 강의 영상을 통해 그 결과를 짐작해 볼 수 있다. 영상에 따르면 Half Mode는 클락 당 펄스의 반만 이용하는 것이고, Full Mode는 펄스 2개가 들어와야 한 스텝으로 간주하는 것이다.

참고 자료

아주대학교 자동제어실험 강의 노트 (2021)
Franklin 외 2인 공저, 『Feedback Control of Dynamic Systems』, 제 7판, 2014
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Tistory, (2021.10.03.), (2021.10.03.),
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