기계공작법 용접2 (예비)

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목차

Ⅰ. 실습목표
Ⅱ. 기초이론 및 관련지식
Ⅲ. 실습 과제
Ⅳ. 기계장치 작동방법 및 안전수칙
Ⅴ. 실습결과 검토 및 과제
Ⅵ. 참고문헌

본문내용

Ⅰ. 실습목표
● 용접작업은 단순 반복 작업이고 용접을 할 때 몸에 해로운 가스 및 분진이 발생하기 때문에 기능인들이 기피하는 작업 분야 중에 하나이다. 열악한 작업 환경에서의 단순반복작업을 로봇으로 대치함으로써 생산성을 높일 수 있다. 그러므로 자동제어용 로봇 용접기를 이용하여 로봇에게 학습을 시키고 학습된 내용에 의해 작업을 할 수 있는 방법에 대하여 이해를 한다.

Ⅱ. 기초이론 및 관련지식
1. 로봇
(1) 정의 및 역사
최초의 산업용 로봇은 1961년 미국의 Unimation 사에서 개발한 Unimate라는 로봇이다. 이 로봇은 포드자동차에서 1961년경 주조기계로부터 주물제품을 하역하는데 최초로 사용되었다. 이어서 많은 로봇기술의 발달이 진행되었는데 급속한 발전은 역시 컴퓨터 덕분이라고 하지 않을 수 없다. 현대적인 산업용 로봇은 마이크로프로세서가 보편화되기 시작한 1980년 전후에 많이 등장하게 되었다. 산업자동화에 적용하기 위해 고정되어 있거나 자동제어에 의해 조작 가능한 기계를 ‘로봇’이라고 한다.

(2) 구성요소
① 조작기
인간의 팔의 특성을 흉내내는 조작기를 머니퓰레이터(manipulator)라 부르며 각 관절들은 모두 회전이 된다. 다관절 팔은 3개의 링크로 구성되어 있다. 첫 번째 링크는 수직으로 만들어졌으며, 인간의 몸통과 같은 역할을 수행하여 허리관절을 중심으로 회전을 한다. 두 번째 링크는 팔 윗부분의 역할로서, 어깨관절에 의해 몸통에 연결되어 있다. 세 번째 링크는 팔꿈치에서 손목까지의 역할로서, 팔꿈치 관절에 의해 연결되어 있다. 그리고 다시 여기에 3개의 관절로 연결된 손목과 손이 부착되어 있다.
② 손목
조작기가 공간상에서 손목의 위치를 제어하면 마지막 방향 조정은 손목이 하게 된다. 조작기의 기하학은 자유도가 3이다. 전형적인 자유도 3의 손목 회전운동은 일반적으로 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw)로 불린다.

참고 자료

기계공작법실습 / 장영준 강성수 김정석 공저 / 부산대학교 기계공학부 / p.111~117, p.120~124
기계공작법 / 전언찬, 조규재 지음 / 2016 / 청문각 / p.171~174
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기계공작법 이해 / 이학재 저 / 2018 / 일진사 / p.180~242
21세기를 위한 기계공작법 / 이종찬, 강신일, 김낙수, 김재도, 이영문, 정성종, 조명우 저 / 2001 / 문운당 / p.567, 568, p.745~754