모터제어/로보틱스 실험보고서

소개글

"모터제어/로보틱스 실험보고서"에 대한 내용입니다.

목차

1. 실험 목적

2. 실험 이론

3. 실험 과정

4. 실험 결과 및 고찰

5. 연구과제
1) 모터의 종류
2) 모터 제어방법
3) 로봇의 제어방식
4) Encoder

본문내용

1. 실험 목적
자동화 설비라는 이름의 ‘산업용 로봇’은 이미 생산 현장인 공장에서 인간을 대신해 산업 역군으로서 그 역할을 충실히 하고 있다. 보통 작업환경이 나쁜 현장이나 원자력 발전소, 탄광의 채탄 작업과 같이 위험한 곳에서 사람을 대신해 산업용 로봇이 쓰이는데 단순한 반복 작업으로 인한 권태감과 부주의에서 오는 제품 불량률을 최소화 하기 위한 수단으로도 이용된다.
특히 이번에 사용하게 될 장비는 수평 다관절형 로봇으로 특히 수평면에서의 조립 작업에 매우 적합한 형태이므로, 전자 제품의 조립공정에서 많이 사용된다. 이번 실험은 어떻게 기술을 단순화하고, 제조 공정을 자동화 하는 가를 보며, 자동화 요소와 제어장치의 동작을 이해하는가를 목적으로 한다.

2. 실험 이론
모터는 전류가 흐르는 도체가 자기장 속에서 받는 힘을 이용하여 전기 에너지를 역학적 에너지로 바꾸는 장치이며 전동기라고도 불린다. 전원의 종류에 따라서 직류와 교류 모터로 구분된다. 모터가 작동하는 원리는 전류가 흐르는 도체를 자기장 속에 놓으면 자기장의 방향에 수직한 방향으로 전자기적인 힘(로렌츠 힘)이 발생하게 되는데, 이를 이용하기 위해 모터 내부에 자석을 놓아 자기장을 만들고, 축에 연결된 도선에 전류를 흘리면 전자력이 발생하여 플레밍의 왼손법칙에 의해 회전하여 동력을 창출하는 방식이다.

참고 자료

모터제어 강의영상
https://www.youtube.com/watch?v=3onWyFllR7o&t=568s
모터 (지식백과)
https://terms.naver.com/entry.nhn?docId=1139452&cid=40942&categoryId=32374
DC 모터 (지식백과, 블로그)
https://terms.naver.com/entry.nhn?docId=4389754&cid=60217&categoryId=60217
http://blog.daum.net/firstkys/12731620
STEP 모터 (지식백과, NI 기술백서)
https://terms.naver.com/entry.nhn?docId=1982023&ref=y&cid=42331&categoryId=42334#_169
https://www.ni.com/ko-kr/innovations/white-papers/06/motor-fundamentals.html#section--256953475
SERVO 모터 (블로그, 지식백과, NI 기술백서)
http://blog.daum.net/jcgony/329
https://terms.naver.com/entry.nhn?docId=750342&cid=50324&categoryId=50324
https://terms.naver.com/entry.nhn?docId=852163&cid=42346&categoryId=42346
https://www.ni.com/ko-kr/innovations/white-papers/06/motor-fundamentals.html#section--256953475
BLDC 모터 (유튜브, 블로그)
https://youtu.be/bCEiOnuODac
https://m.blog.naver.com/paynoh/222048926399
PTP 제어방식, CP 제어방식 (블로그)
https://blog.naver.com/granco_com/222133224253
Encoder (MC Tech 기술정보)
http://mc-t.co.kr/?page_id=75&uid=388&mod=document