소개글
목 차
개 요
Modeling
Time Domain
Frequency Control
고찰 및 결론
참고 자료 및 부록
목차
개 요
Modeling
Time Domain
Frequency Control
고찰 및 결론
참고 자료 및 부록
본문내용
초기 조건
*크레인 질량(M):5288.51kg *컨테이너 질량:789.67kg
*줄 길이(l): 7m *초기 힘: 200N
제어 목표
*정 착시간(Ts): 10초 이내
* Overshoot (θ)= 0.17(rad) = 10°
* 최대 허용 각도: 0.0087 (rad) =0.5°
*정 상상태 오차(Ess): 2%이내
크레인 의 운동방정식
컨테이너의 운동 방정식
시스템의 운동방정식
선형화 ( )
∙
참고 자료
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[2]Gene F.Franklin, J.David Powell and Abbas Emaami-Naeini, 동적시스템자동제어, Pearson Education,Inc., 2002
[3]Michael R. Hatch, Vibration simulation using Matlab and ansys, Chapman & Hall/CRC, 2001
[4]Benjamin C. Kuo, 자동제어, Prentice Hall, 1991
[5]Shin, Seung-Kwon∙Lee,Han-Seok∙Cho,Young-ho∙Ahn,Doo-Soo,”A Study on the Anti-Swing and Position Control of an Overhead Crane”, 1998,pp.81-97
[6]G.B.Kang, Y.B.Kim, S.B.An, G.H.Chae and J.H.Yang,”A New Approach to Anti-Sway System Design for a Container Crane”, SICE, 2003,pp2289-2293
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