[기계공학] 진동및 제어 (PID)

목차

1) Inverted Pendulum 운동방정식의 유도
2) DAMPING RATIO구하는 방법
3)-1 PID control의 개념
3)-2 AD/DA converting 개념

본문내용

3)-1 PID control의 개념

- PID control 개념
플랜트가 제어하기에 좋지 않은 특성을 가졌다면 플랜트의 제어 특성을 개선하기 위하여 제어기를 사용해야 한다. 제어기를 사용하게 되면 밑의 그림에서 점선의 사각형 부분의 제어기와 플랜트 구성 부분을 하나의 전달함수(폐로 전달함수)로 표현할 수 있으며 제어기의 전달함수를 조정하여 전체 폐로 전달함수의 특성을 조절하여 제어특성을 개선시킬 수 있다.
PID(Proportional, Integral, Derivative)제어는 P 제어 I 제어 D 제어가 혼합된 형태이다. P 제어 와 I 제어는 P 제어는 정상 상태의 오차를 줄이는데 사용된다. 정상 상태의 오차라 함은 설정치와 플랜트의 출력의 차를 의미하는 것으로 정상 상태의 오차가 크다면 제어가 적절히 이루어진다고 할 수 없다. D 제어는 초과 방지와 상승 시간 단축의 효과를 거둘 수 있다.
- PID control원리
기존 플랜트에 영점2 개와 원점 극점을 추가한다. 영점 두개는 플랜트의 극점을 이동시키는 효과를 하며 원점의 극점은 정상 상태의 오차를 제거하는 역할을 한다.
기존 PI나 PD 제어의 문제점으로 지적되는 문제점 등을 보완 할 수 있다. 과도상태의 특성 및 정상 상태 오차 감소의 특성을 개선시킬 수 있다.

참고자료

· 없음