[제어공학설계실험]실험5 결과

소개글

레포트자료입니다(아라고진자)

목차

1. 실험내용의 개요

2. 실험에서 사용된 블록다이어그램

3. 실험절차에 따른 실험결과

4. 결론 및 고찰

본문내용

4. 결론 및 고찰
이번 실험은 이번학기의 프로젝트 이전의 마지막 실험인 PID제어기를 설계해보는 실험이었다. 이 실험의 결과로 PI제어기를 우선 설계해였는데, 위의 결과 분석에서도 설명하였듯이 PI제어기의 경우에는 시뮬레이션에서는 상당히 심한진동이 있었으나, 최종적으로 우리가 제어하기 원하는 값으로 수렴해감을 확인 해 볼 수 있었다. 또한 PID제어기는 앞서 실험하엿던 PD제어기와 PI제어기의 장점을 뽑았기 때문에, 보다 정확하고 신속하게 우리가 원했던 위치로 진자를 위치시킬 수 있었다.
하지만 이번 실험에서 산업상에서 널리 쓰인다는 Ziegler-Nichols방식을 통해서 제어를 수행해보려고 시도하였지만, 결론적으로 실패한것 같다. Ziegler-Nichols방식을 적용할 때 a값과 L값을 먼저 결정해야 한다. 이 값을 결정하기 위해서 Open-Loop로 진자를 구동시킨다음에 최대 기울기가 되는곳에서 접선을 그어서 a값과 L값을 찾아내야 하지만, 그 값을 찾아내는 과정에서 오류가 있었던것 같다. 실험내내 시행착오적으로 어디가 오류인지 찾아내고 싶었지만 결국 찾아내지 못했다. 보고서를 쓰는 시점에서 생각해본 결과 ① 접선을 그을때 가상 시뮬레이션상의 그래프로 불러들인 다음에 접선을 그어서 a,L값을 측정하였기 때문에 가상 시뮬레이션상의 그래프와 실제 실험할때의 루프 상태가 다르다면 오차가 생길수 있는것이다.

참고 자료

없음