제어공학실험 REPORT 지상회로 1. 실험목적 지상회로의 회로 해석과 그 특성을 관측함으로서 제어요소의 특성을 이해한다. 2. 실험회로 3. ... 실험순서 및 결과 실험 3.1 지상 보상기기를 구성하라. ... 5.9 이상의 실험과 시뮬레이션을 통하여 진상보상기에 대한 결론을 적으시오.
실험 2. Encoder를 이용한 위치 검출 및 개루프 제어실험 1. ... 실험 목적 실험1의 블록다이어그램을 바탕으로 엔코더를 이용하여 진자의 각도를 감지함으로써 실험1에서보다 정확하게 듀티비에 따른 각도를 측정하고, 측정된 각도를 바탕으로 위험상황 등이 ... 실험 결과 1) 실험을 마친 후 구성한 블록 다이어그램과 실행 결과를 조교에게 확인받는다. 2) 엔코더 입력을 통해 정확한 막대의 위치값을 얻을 수 있다.
실험 4. 아라고 진자 시스템의 선형화 모델 및 PD 제어기 설계 1. ... 실험에 사용된 이론적인 레귤레이터의 구조 ① 식 (29.b)의 feedforward control law를 설계하고 45˚, 120˚, 180˚의 동작점에 대한 PD 제어기를 설계하여 ... 파형자체가 상당히 빠른 시간에 원래의 위치로 돌아왔다. ⑤ 120˚와 180˚의 불안정 영역에 대한 PD 제어기를 설계하여 위치 제어실험을 수행한다.
PI제어기 혹은 PID제어기를 설계하여 실험을 수행해본다. ... 실험 5. 아라고 진자 시스템의 PI 및 PID 제어기 설계 1. ... 관련 이론 앞의 실험4에서와 마찬가지로 feedforward control law와 제어기를 설계하여 진자를 제어하는데, 이때 실험4에서는 PD제어기를 이용하였고, 이번 실험에서는
이 실험의 목적은 개루프(open loop) 제어의 취약점을 관찰하기 위함이다. ... 이 이유는 시스템에서 overshoot가 발생하게 되어 제어하는 대상인 아라고진자 시스템이 불안정한 영역으로 빠지기 때문이다. 5) 블록다이어그램 구성 시 특히 어려웠던 점과 실험 ... 이러한 현상이 생기는 이유는 아라고 진자 제어 시스템의 여러 회전부 중에 마찰이 큰 부분이 있기 때문이다.
참고문헌 (1) 제어공학설계실험 교재 실험 2. (2) http://mini_wor1d.blog.me/150078499471 (3)http://kin.naver.com/qna/detail.nhn ... 개루프 제어 이러한 개루프 제어로는 정밀한 제어는 힘들지만, 피드백이 굳이 필요없는 시스템에서 개루프 제어로 제어기를 설계함으로써 비용절감을 할수 있기 때문에, 피드백이 필요없는 시스템에서 ... 그리고 그 응용으로 엔코더를 통해서 아라고 진자시스템에서 진자의 각도를 이전실험보다 더 정확하게 제어해본다. 2.
참고문헌 1) Kuo의 자동제어 - Benjamin C.Kuo저, 양해원 외 4명 공역 - 8th Edition 2) 제어공학설계실험실험3 강의자료 ... 아라고 진자 제어 시스템 이 시스템은 우선적으로 두 부분으로 나누어서 생각해 볼 수 있는데 직류 전동기의 부분과 막대 진자가 있는 부분으로 나누어서 모델링을 한 뒤에 합쳐서 모델링을 ... 실험을 수행한다. 2.
실험 3. 아라고 진자 시스템의 선형화 모델 및 PD 제어기 설계 1. ... 이번 실험에서는 아라고 막대 진자의 각도를 우리가 원하는 특정 값으로 유지하게하는 위치제어기를 설계하고 실험으로 이를 확인하게 된다. ... 3) 원하는 동작점에 대하여 PD제어기를 설계한다. 4) 설계된 feedforward control law와 선형 제어기(PD 제어기)를 시뮬레이션 블럭에 붙여 피이드백 제어 시스템을
실험 내용 및 개략 이번 실험에서는 제어기 설계를 하기 위하여 아라고 진자 시스템의 수학적 모델을 구하고, 실제 시스템과 가장 근접한 파라미터를 추정하기 위한 프로그램을 작성하고 관찰해본다 ... 실험을 수행한다. 2. ... 실험 목적 1) 물리 방정식을 이용한 아라고 진자 시스템의 수학적 모델 유도 과정을 이해한다. 2) 직류 전동기의 수학적 모델을 이해하고 이 모델의 파라미터 값들을 실험적으로 구하는
실험 내용 및 개략 이번 실험에서는 제어기 설계를 하기 위하여 아라고 진자 시스템의 수학적 모델을 구하고, 실제 시스템과 가장 근접한 파라미터를 추정하기 위한 프로그램을 작성하고 관찰해본다 ... 검토 이번실험에서 특별하게 어려운 점은 없었으나, 여러 가지 반복된 실험으로 인해서 약간 실험의 내용이 많아지는 것 같았다. ... 실험을 수행한다. 2.
실험 5-1. 아라고 진자 시스템의 PI 및 PID 제어기 설계 1. ... 결론 및 고찰 이번 실험은 이번학기의 프로젝트 이전의 마지막 실험인 PID제어기를 설계해보는 실험이었다. ... . 3) Ziegler-Nichols 방식을 적용한 PID 제어기 설계를 실험한다. 2.
PID 제어기 180도 PID제어기 설계실험때의 시뮬레이션도 역시 시뮬레이션 결과는 어느정도 만족할만한 파형을 보였으나, 시뮬레이션 결과와 실제 실험결과가 너무 차이가 컸다 ... Routh-Hurwitz 방식과 Ziegler-Nichols 방식으로 설계하여 얻은 제어 결과를 비교하시오. ① PI제어기에 대해서 45도, 120도, 180도에 대해서 실험 및 시뮬레이션을 ... 실험내용의 개요 이번 실험은 앞서 실험4에서 했던 실험의 연장선상에서 최종적으로 PID제어기를 구현하여 보다 더 정확한 아라고 진자의 각도제어를 수행하기 위한 실험이었다.
이러한 실험을 통해서 추후 진행되게될 실험에 사용될 파라미터를 도출할수 있었다. ... 끝으로 이번실험에겠다. ... 그리고 이번 실험에서 각종 파라미터를 변화시켜가며 주로 최종값이 어떻게 변화하는지, 각각의 파라미터들에대해서 알아볼수도 있었는데, 실험에 대한 에로사항으로 정현파 입력시 응답을 실험당시에는
빠른시간에 원래의 위치로 돌아왔다. ⑤ 120도 와 180도의 불안정 영역에 대한 PD 제어기를 설계하여 위치 제어실험을 수행한다 (이 때 부드러운 start up으로 동작시킬 ... 이 과정을 통해 시스템의 안정도를 분석하고 PD 제어기를 설계하여 closed loop 제어실시해보고, open loop제어때와 비교 분석을 해본다. ... 실험 절차에 따른 실험결과 실험에 사용된 이론적인 레귤레이터의 구조 ① feedforward control law를 설계하고 45도, 120도, 180도의 동작점에 대한
실험의 목적 앞서서 했던 실험의 연장선에서 PI제어기를 설계하여 PD+PI제어기로 PID제어기를 설계한후 아라고 진자의 위치제어를 수행한다. ... 혹은 PID제어기를 설계하여 실험을 수행해본다. ... 관련이론 앞의 실험4에서와 마찬가지로 feedforward control law와 제어기를 설계하여 진자를 제어하는데, 이때 실험4에서는 PD제어기를 이용하였고, 이번 실험에서는 PI제어기
미-적분회로 설계 및 제어실험 결과 보고서 Design and Control of Integrator and Differentiator Test Result Report 허성구 요 ... 본 실험을 통해 동제어 장비들을 숙지할 수 있었다. 본 실험을 통해 제어분야에 관심을 더 가지게 되었다. 1. ... 실험 결과 및 토의 1) 실험값 ?
제어공학실험 REPORT 지상-진상회로 1. 실험목적 지상-진상회로의 회로 해석과 그 특성을 관측함으로서 제어요소의 특성을 이해한다. 2. 실험회로 3. ... 지상보상기의 영향을 받도록 설계 하였다 이를 잘보여주는 실험이 바로 3.5 의 실험으로ㅆ 주파수가 낮은 100hz 에서는 위상이 40도 앞섰고 주파수가 높은 1000hz 일 때는 위상이 ... 우선 설계된 대호의 전달 함수를 구할 때 G(S)= {s+500}overs+50* s+5555overs+55555 로 주파수가 낮은 대역에서는 진상 보상기의 영향을 많이 받고 주파수가
DAQ보드 결선상태 ② 위의 DAQ보드 결선상태와 같이 결선후 컴퓨터에서 장치 인식을 잘 하는지 확인후, 제공된 제어설계실험의 매뉴얼에 따라서 프로그래밍한다. ... 토의사항 및 느낀점 이번실험을 수행하면서 가장 의문이 들었던 것이 과연 진자의 제어가 이정도 수준바께 안된다면 실무에서 정밀제어를 할때도 이렇게 대충 제어될 수 밖에 없냐는 의문이 ... 실험 결과 2.1 완성된 프로그램의 각도를 다음과 같이 제어하기 위한 듀티비를 확인한다.
끝으로 이번 실험을 통해서 엔코더가 하는 역할을 잘 알았고, 또한 실험1에서는 아주 간단한수준의 아무런 제어기능없이 단순히 모터만 세게 돌리는 정도의 프로그래밍에서, 불안정 영역으로 ... 그리고 위의 원하는 각도를 입력하여서 각도를 제어할 때, 오차가 상당히 크게 발생하였는데, 이는 수학적으로 세웠던 각도와 듀티비의 관계가 현재 이상적인 상황이 아닌상황에서 행했던 실험이기 ... 완성된 블록다이어그램화면 ② 불안정 영역에서의 사용자 보호를 위해 자동종료 프로그램 부분을 추가한다 - 자동 종료되게끔 제어하기 위해서는 엔코더로 읽어들인 각도가 3바퀴이상
참고문헌 (1) 제어공학설계실험 교재 실험2 (2)http://mini_wor1d.blog.me/150078499471 (3)http://kin.naver.com/qna/detail.nhn ... 개루프 제어 이러한 개루프 제어로는 정밀한 제어는 힘들지만, 피드백이 굳이 필요없는 시스템에서 개루프 제어로 제어기를 설계함으로써 비용절감을 할수 있기 때문에, 피드백이 ... 그리고 그 응용으로 엔코더를 통해서 아라고 진자시스템에서 진자의 각도를 이전실험보다 더 정확하게 제어해본다. 2. 관련 이론 2-1.
