[자동제어(PID)]SIL(Software In the Loop)을 이용한 DC모터 위치제어시스템 설계

소개글

PSIM으로 모터를 설계하여 그 모터 파라메타를 특정 DC모터 특성값으로 정하고, 전달함수를 구하여서 MATLAB SISOTOOL 을 이용하여 근궤적 선도를 그려서 overshoot와 정착시간 그리고 외란에 대해 수렴하는 리포트 이다.

목차

1. 서론
1) 제어 시스템
2) 요구조건

2. 제어기설계
1) 실험환경
2) 제어대상의 전달함수
3) 설계하려는 제어기의 설계방법

3. 시물레이션 결과

4. 결론

본문내용

- PID 이득의 특성
PID 제어기는 모든 이득값이 0 이 아닌 값을 가져야만 하는 것은 아니며, 만약 비례이득의 값만 0 이 아닌 값을 갖게 되면 P 제어기 이며, 적분이득의 값만 0 이 아닌 값을 갖게 되면 I 제어기, 미분이득의 값만 0 이 아닌 값을 갖게 되 면 D 제어기가 된다. 또 이러한 조합으로 PI 제어기 혹은 PD 제어기가 만들어 질 수 있다. PID 제어기의 설계시에 각 이득값들의 변화에 따른 플랜트의 응답 특성을 알면 매우 편리하다.
비례이득 의 값은 플랜트 응답의 상승시간(rise time)을 줄이는 효과가 있으며, 상승시간을 줄일 수 있다. 그러나 정상상태 오차 (Steady state error)를 없애지는 못한다. 적분이득 의 값은 정상상태 오차를 제거하는 효과를 가지고 있지만, 과도응답 특성을 좋지 않게 만들 수 있다. 미분이득 의 값은 시스템의 안정도를 향상시키는 효과를 갖고 있어서, 오버슈트를 줄이고, 과도응답 특성을 향상시킬 수 있다.
위와 같은 특성을 정리하면 [표.1]과 같다.

참고 자료

없음