중앙대 진동계측실험 LQR, PID Tuner 결과레포트

목차

1. LQR에 영향을 미치는 arguments와 해당 arguments 변화에 따른 LQR의 설계 결과 차이와 그 이유
2. optimization 방법론을 사용해 pid gain tuning 하는 과정 및 결과를 통해 PID Tuner,LQR결과를 비교하기
3. Control system tuner에서 Goal 2가지 골라서 작성

본문내용

1. LQR에 영향을 미치는 arguments와 해당 arguments 변화에 따른 LQR의 설계 결과 차이와 그 이유
LQR에서는 성능지표(performance Index), J를 정의한다. J는 아래와 같다.

Performance index는 일종의 에너지함수이며, 입력과 상태에 어떠한 Positive definite 행렬 Q, R을 각각 곱하여 나타낸 값들을 0부터 무한대까지 적분한다면 이는 시스템 안의 에너지 변동이라고 볼 수 있다. 이러한 에너지의 변동이 최소가 되도록 하는 제어기가 LQR 제어기이다. 따라서 LQR에 영향을 미치는 요소로는 Q와 R이 있다.
이때 R은 제어입력 u(t)의 가중행렬 이다. 만약 R이 작다면 입력보다는 출력값을 최소화하는 것에 중점을 둔 제어기를 설계하겠다는 의미가 되고 따라서 아래의 결과를 보면 R이 작을수록 y가 0에 빠르게 수렴하기 때문에 응답이 빠른 결과가 나타남을 볼 수 있다.

참고 자료

없음