자동제어공학개론 DC motor parameter identification - 예비레포트

소개글

전자과 학부과정 `자동제어공학개론`과목의 실험보고서입니다.
DC모터의 여러가지 상수를 측정하는 실험에 관한 예비 레포트입니다.

목차

Ⅰ. 실험 목적
Ⅱ. 이론
Ⅲ. 실험 준비

본문내용

Ⅰ. 실험 목적
1. System Transfer function의 이득변화에 따른 System의 pole을 조사하고 root locus로 이득과 pole의 관계를 알아본다.
2. Root locus로 gain-pole location 간의 관계를 알아본다.
3. Root locus와 Nyquist의 관계를 알아본다.
4. Root locus, Nyquist와 Stability의 관계를 알아본다.

Ⅱ. 이론
1. Root locus: K 값의 변화에 따른 전체시스템의 pole 궤적(Evans, 1948:1950)
Tool of analysis and design for stability and transient response

* K값에 따라 전체 시스템의 pole이 어디에 위치하는지 알 수 있음
* K값에 따라 전체 시스템의 time response가 어떻게 다른지 알 수 있음
* 전체 시스템의 time response가 가장 좋은 pole의 위치를 정할 수 있음
* 전체 시스템의 time response가 가장 좋게 해주는 K값을 정할 수 있음

위의 Block Diagram에서 를 구했을 때, K에 대해 pole의 궤적을 그린 것이 Root Locus이다.

➀ Root Loci(RL) : 의 근궤적
➁ Complementary Root Loci : 의 근궤적
ⅰ)

즉, zero로부터의 벡터의 각도의 합과 pole로부터의 벡터의 각도의 합의 차이는 의 홀수배 임을 알 수 있다.

ⅱ)

즉, zero로부터의 벡터의 각도의 합과 pole로부터의 벡터의 각도의 합의 차이는 의 짝수배 임을 알 수 있다.

2. Typical Second Order system의 Transfer function은 다음과 같이 나타낼 수 있다.
- ★
여기서 (unit step input)이라고 가정하면, 위의 식을 다음과 같이 정리할 수 있다.

참고 자료

>> Automatic Control Systems, Benjamin C. Kuo, Farid Golnaraghi, 8th Ed, Wiley.
>> sram.chonbuk.ac.kr/kor/courses/Control/Ch4_근궤적.pdf