[공정제어] 적분누적 방지법

소개글

공정제어를 공부하는 대학생입니다
반응기 설계시 PID 제어기에서 적분누적을 방지하는 방법을 정리했습니다.
그래프와 블록선도까지 표시했고, 이와 관련한 예제 풀이도 있습니다.
좋은 성적 거두세요.

목차

<적분누적 방지법>
구동기(Actuator)
구동기 포화(saturation) 문제
적분누적 현상
적분누적 방지(integration antiwindup)
적분누적 방지 제어시스템의 구성
【예제】

본문내용

‧ 구동기(Actuator) : 제어신호는 대부분 전기적신호로 나타나는데 대상시스템이 전기적인 경우에는 직접 구동이 가능하지만 그렇지 않을 경우에는 직접 구동하기가 어렵기 때문에 대상시스템에 적합한 구동기(actuator)를 써야 한다.

‧ 구동기 포화(saturation) 문제 : 실제의 제어시스템에서 대부분의 구동기는 출력의 크기가 한정되는 제약조건을 가지고 있기 때문에 제어신호가 클 경우에 구동기의 출력이 포화되는 현상이 종종 일어난다.

‧ 적분누적 현상 : PID제어기와 같이 제어기에 적분기가 포함되는 경우에 구동기가 포화될 때마다 생기는 오차신호가 적분되면서 제어신호가 더욱 커지고 따라서 구동기는 계속 포화상태로 머물게되는 현상. 이 현상은 기준입력이 상당히 크게 바뀌는 순간에 일어나는데, 일단 이 현상이 생기면 시스템 출력에서 과도응답이 아주 느려지는 반응을 보이면서 제어동작이 제대로 이루어지지 않게 된다.

‧ 적분누적 방지(integration antiwindup) : 적분누적 현상을 방지하기 위한 기법

‧ 적분누적 방지 제어시스템의 구성 : <그림54> 대표적인 예

참고 자료

없음