명지대학교 산업경영공학과 스마트 생산과 자동화 8주차 강의내용

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8장. 산업용 로봇

산업용 로봇의 정의 : 다양한 일을 수행할 수 있고 가변의 프로그래밍된 동작을 통해 자제, 부품, 공구 또는 특별한 장치를 움직일 수 있는 프로그램이 가능하고 기능이 다양한 매니플레이터.

산업용 로봇의 기능 : 설정된 작업 + 센서반응, 통신, 의사결정(AI)
산업용 로봇의 중요성
- 인간을 대신하여 위험한 작업 투입
- 일관성과 반복성 : 우수한 품질의 유지
- 재 프로그래밍 : 작업 변경이 빠르고 유연함
- 컴퓨터제어 : 컴퓨터를 이용한 관절부 움직임의 정확한 제어가 가능함

로봇의 구조와 속성
관절(joint) : 링크와 링크를 연결하며, 운동이 발생함.
링크(link) : 뼈대의 역할을 함. 고정된 링크인 베이스로부터 순차적으로 번호가 붙음. 관절을 중심으로 관절 가동에 의해 움직이는 링크가 출력링크, 움직임을 지탱하는 링크가 입력링크이다.

로봇의 자유도(degree of freedom) : 독립적으로 움직일 수 있는 관절의 수(방법의 수) 로봇의 회전 운동과 직선운동의 개수를 뜻한다.
NC의 축(a, b, c, x, y, z)의 개념과 유사하다.

<중 략>

참고 자료

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