부산대학교 자동차공학_제어파트 과제

소개글

"부산대학교 자동차공학_제어파트 과제"에 대한 내용입니다.

목차

1. 아래와 같이 주어진 시스템에 대하여 물음에 답하라
2. 주어진 파일은 카메라 영상에서 차선을 추출하는 알고리즘이다. 약 1300m 정도 주행하는 동안 촬영된 영상으로부터 차선을 추출하는 코드로 이루어져 있다.
3. 주어진 파일을 이용하여 질문에 답하시오.

본문내용

[3] 주어진 파일을 이용하여 질문에 답하시오.
주어진 파일은 차선을 따라 자동으로 주행하는 자율주행 자동차를 모델링한 것이다. 자율 주행 알고리즘의 간단한 사례를 아래 그림에 나타내었다.
주어진 알고리즘은 차선 인식, 목표 궤적 생성, 궤적 기준 차량 위치 측정, 조향 제어 기능으로 이루어져 있으며, 조향 제어 기능은 PD제어기로 설계되어 있다. 챠량의 현재 위치와 궤적간의 횡방향 이탈거리를 측정하여 이 값을 기반으로 PD제어기가 조향 값을 계산한다.
위 알고리즘이 탑재된 자율주행 차량이100km/h의 속도로 아래의 도로를 따라서 주행할 떄, 세가지 경우에 대한 PD제어기의 제어변수를 결정해보자.

(a) (Prob3a/prob3a)는 매우 이상적인 제어시스템(측정 잡음도 없고 카메라가 1초에 1000번씩 횡방향 이탈 거리를 측정하는 경우)에 대하여 제어기를 설계하는 경우이다. 차선 중심에 잘 따라가도록 최대한 노력하여, 제어 변수 KP, KD를 결정하여 시뮬레이션 해보고 (hw3_animation.m파일도 실행하여 본인의 시뮬레이션 결과를 영상으로 확인할 것) prob3a.m의 결과 그래프를 붙여 넣어라.

참고 자료

없음