아주대 생체모방로봇 파이널 프로젝트

소개글

아주대 21년 2학기 생모로 파이널 프로젝트 결과물입니다

목차

1. 서론

2. 배경 이론

3. 제작 과정
1) 고무줄의 탄성 계수 측정
2) 로봇 설계 도면 및 완성품
3) 도약 전 고무줄의 탄성에너지 계산

4. 로봇 작동 영상 스냅샷

5. 결과

6. 고찰

7. 참고 문헌

본문내용

고무줄의 탄성 에너지를 이용하여 로봇의 중력 퍼텐셜 에너지로 바
꾸는 메커니즘을 직접 만들어 보았다. 수업시간에 배운 Jumping Robot은 일자형이었으나, 이를 십자형으로 바꾸고 고무줄을 2개
로 늘리면 로봇의 질량이 늘어날지언정 더 안정적으로, 그리고 더 높이 날아갈 수 있을것이라
생각하였다. 로봇의 크기 제한이 더 컸다면 육각형, 팔각형도 고려해 보았을 것이다. 실험 결과 로봇의 도약 높이는 103cm가 나왔고, 에너지 효율은 80%를 웃돌았다. 보통 잘
만든 메커니즘의 효율이 30%라고 배운 것과는 다른 결과였다. 게다가 이 결과는 도약 중 공
기저항을 없다고 가정하고 중력 퍼텐셜 에너지를 운동 에너지와 같다고 놓고 계산한 값이므로
실제 도약 직후 운동 에너지는 중력 퍼텐셜 에너지보다 컸을 것이라 추측할 수 있다. 혹시 에
너지를 구한 방법이 잘못된 것인가 다시 검토해 보았으나 특별히 눈에 띄는 오류는 찾을 수
없었다. 따라서 본 프로젝트의 결과는 103cm 도약, 81.7% 효율로 마무리하였다.

참고 자료

강의 노트