[자동제어] 기계공학실험-제어실험2(XY table)

*경*

최초 등록일: 2003.12.05
최종 저작일: 2003.12; 5페이지/ 한컴오피스; 가격 1,000원

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제어실험2 : XY Table의 위치 제어

1. 실험목적
Servo motor에 의해 구동되는 XY Table의 작동원리 및 Kp gain과 Ki gain의 영향을 이해한다.

2. 실험이론
① PID제어의 특성
지난 실험에서 PID제어의 개념적인 면은 다루었다. 이번엔 PID제어에서 Kp, Ki, Kd gain각각의 특성을 살펴본다.
②XY Table
XY Table은 X, Y 두 개의 독립적인 직선 운동을 할 수 있는 축이 있다. X축, Y축, 두 축을 위치 제어해야 하기 때문에 2조의 서보 제어기가 필요하다. 실험에 이용한 XY Table은 두 개의 AC 서보 모터를 이용해 작동한다. XY Table을 이용하여 평면상에 X방향의 성분과 Y방향의 성분으로 분리하여 각각 위치제어를 수행함으로써 원하는 모양을 평면상에 표현할 수 있다.

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