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ball and beam 프로젝트 시뮬링크 매트랩 MATLAB

호야11
개인인증판매자스토어
최초 등록일
2021.12.08
최종 저작일
2021.12
12페이지/워드파일 MS 워드
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목차

없음

본문내용

Ball and beam 시스템의 제어기 선정

Theta는 SRV02의 부하각
Kbb=0.419[m/s^2*rad] 는 BB01의 모델 이득
K=1.53[rad/V*s]는 SRV02의 정상상태 이득
Tau=0.0248[s]는 SRV의 시정수
Vm은 srv02의 입력전압이다.

제어기 선정종류
진지상제어기 진지상보상기
지상제어기 지상보상기
진상제어기 진상보상기
PID제어기

코드작성
>> k = 14; % SRV02 제어 게인 (5 ~ 15)
>> Kbb = 0.419;
>> K = 1.53;
>> tau = 0.0248;
>> s = tf('s');
>> BB01 = Kbb/s^2;
>> SRV02 = K/(tau*s^2+s);
>> SRV02_closeloop = k*SRV02/(1+k*SRV02);
>> plant = SRV02_closeloop*BB01
plant =

0.2226 s^2 + 8.975 s
-------------------------------------------------
0.000615 s^6 + 0.0496 s^5 + 1.531 s^4 + 21.42 s^3

연속시간 전달 함수입니다.
>> rltool
% 오버슈트<=30% , 정착시간 <=5초
% 우세근 설정 s0=-1+j1 , -1-j1
% z=1 , p=20 (p>z)

참고 자료

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호야11
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