부산대학교 제어시스템 보고서 예비,실험3 (A+/m파일포함)

소개글

19년도 부산대학교 제어시스템 예비3, 실험3 보고서입니다.
학기 말 점수 확인 결과 각 보고서 별 90점 전후 였던 것으로 기억합니다.
(100점은 거의 주시지 않는 것으로 기억합니다.)

예비 보고서와, 실험 보고서 및 제가 그래프를 그리기 위해 만들었던 m파일 또한 첨부하였습니다.
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목차

1. 결과3.hwp
2. 예비3.hwp
3. qq1.m
4. step1.m

본문내용

1. 실험목적
보상기를 설치하여 응답 특성을 바꾸어 보고 Bode Plot과 Margin이 어떻게 바뀌지를 Matlab을 이용한 시뮬레이션으로 예측해 보고, 실제 실험 결과 값과 비교해 본다.

2. 실험 결과
1) 영점 고정, 극점 변화
Zero를 5로 유지하며, Pole 값을 10, 50, 112, 150으로 변화시키며 스텝응답곡선을 구하였다. 실험 그래프와 비교하여 보았을 때, Pole의 값이 커질수록 오차가 커졌다. 또한, Pole의 크기가 커질 수록 OS%가 줄어든 것을 확인할 수 있다. 또한, 실험 그래프에서는 Pole이 일정 크기보다 커지면 거동이 크게 바뀌지 않는 것을 확인할 수 있다.

3) 극점 고정, 영점 변화
Pole을 112로 고정하며 Zero를 5, 20, 50, 100으로 바꾸며 스텝 응답 곡선을 확인하였다.
Zero의 크기가 커질 수록, 이론과 실험 모두 OS%가 크게 증가한 것을 화인할 수 있다.

3. 실험 고찰
이번 실험을 통해 앞섬 보상기를 설계해 보았고, 보상기를 이용해 AC서보모터의 위치를 제어하여 보았다. 초기 설계 시 안정하도록 시스템을 설계하였다 하더라도, 모델링의 오차에 의해 실제 응답은 불안정할 수 있다. 이번 실험에서는 이러한 현상을 방지하기 위해 보상기를 설치하여 시스템의 안정도를 향상할 수 있다. 시스템에 보상기를 설치하면 극점의 위치를 왼쪽으로 옮길 수 있다. 원래 시스템에 영향을 주지 않으면서 응답특성을 바꾸어주는 보상기는 제어기의 일종으로 볼 수 있는데, 이런 보상기를 설치하여 응답 특성을 바꾸어 보고 Bode Plot과 Margin이 어떻게 바뀌지를 Matlab을 이용한 시뮬레이션으로 예측 및 실제와 차이를 분석하여 보았다.

참고 자료

없음

압축파일 내 파일목록

qq1.m
step1.m
결과3.hwp
예비3.hwp