제어공학 정리

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1. 근궤적이란 예를 들어 K/s(s+1)에서 K값을 변화를 준다. 즉, 0에서 무한대 까지 그려서 어떤 궤적을 그리는 가이다.
그래서 특성방정식 근이 좌반면에 위치하면 안정하고 우반면에 위치하면 불안정하다
또한, 근이 허수축에 위치하면 안정과 불안정 사이에 있는 경계안정이라고 한다.
그래서 근궤적으로는 안정도판별, 제어기설계를 할 수 있다.
근궤적의 성질에는 크기조건 각도조건이 있다.
근궤적적의 출발점은 G(s)H(s)의 극점이고, 종착점은 G(s)H(s)의 영점이다.
또한 영점은 분자가 0이되는것을 말하고 극점은 분모가 0이되게 하는 것이다.
근궤적의 개수는 C(s)분자=영점/R(s)분모=극점에서 영점의 개수가 가장 많은 것을 따라간다.

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