리커다인 . ppt 생체로봇 .모델링 .구동영상첨부

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목차

I. 기존 4족 보행 로봇 모델 분석
1. 논문 검토 ‘견형 4족 로봇의 위치이동’ - 관절 각 데이터를 해석한 4족 보행 보행 주기에 대한 분석
2. 논문 검토 ‘4족 로봇의 정지 밸런스를 위한 경계 조건 분석’ - 이동이나 탐색에 유용한 4족 로봇의 정지 밸런스에 대한 분석

II. 안정적인 자세를 위한 모델의 분석
1. 실제 말의 다리 골격과 관절 근육의 형태를 관찰 - 말의 해부학적 사진을 조사하고 분석에 필요한 데이터를 수집

III. 안정적 자세를 위한 조건 및 고찰
1. RecurDyn 모델링을 통한 자세 분석 및 결과 - 자료를 토대로 모델링한 형상 및 데이터, 데이터 분석 결과

본문내용

* 논문 검토 ‘견형 4족 로봇의 위치이동’
관절 각 데이터를 해석한 4족 보행 보행 주기에 대한 분석

4족 보행 로봇의 이점
- 다양한 종류의 지형에 뛰어난 적응력을 가짐
- 2족 보행에 비해 가반 중량이 큼
- 보행 중 균형 유지에 유리함
- 다족 보행에 비해서 효율적인 보행 방식을 가짐

보행 로봇의 안정성
SM(안정성 여유)
무게중심을 수평면에 투영시킨 위치와 동일 평면의 다리가 형성하는 다각형의 외곽선 사이의 최소 거리
SM 안으로 무게중심이 들어와야 형상이 안정적으로 서 있을 수 있게 됨

보행 실험
컴퓨터를 통한 시뮬레이션과 그에 대한 확인은 보행 패턴 개발에 용이함
보행 주기를 단축하면 보행 안정성에 유리함

참고 자료

없음