[폴리텍] 로봇기구공학 레포트- 순 운동학과 역 운동학!! A+++자료

소개글

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목차

1. 순운동학이란
2. 평명좌표계의 순운동학
3. 역운동학이란
4. 평명좌표계의 역운동학

본문내용

평명좌표계의 순운동학
이제부터 앞에서 구한 순운동학식을 바탕으로 순간운동학식(또는 순간기구학식)을 유도해 보자. 순간운동학식을 시간 t 로 미분하면 다음과 같이 된다.

<중 략>

이 공식이 그림 3-37의 2자유도 평면운동 매니퓰레이터의 순간운동학식이 된다. 관절각속도에 자코비안 행렬 J 을 곱함으로써 쉽게 선단부의 속도를 구할 수 있는 매유 유용한 식이다.

같은 방법으로 3 자유도 평면운동 매니퓰레이터의 운동에 대해서서도 검토해보자(그림 3-39)

<중 략>

역운동학이란
로봇 선단의 위치나 동작으로부터 각 관절의 위치나 각도를 구하는 것을 역운동학이라고 한다(그림 3-41). 일반적으로 역운동학의 해는 수식으로 직접 구하기가 곤란한 경우가 많고 해가 여러 개 존재하기도 한다. 그 때에는 서로 인접한 관절의 배치에 주의하면서 컴퓨터를 활용해서 근사계산을 반복한다.

참고 자료

없음