수레-진자(도립진자)시스템 모델링및 매트랩 시뮬링크

목차

1.수레-진자 시스템의 모델
2.입력부분 설계
3.제어기 설계
4.동력학 식의 설계
5.적분
6.응답의 출력

본문내용

*수레-진자 시스템의 모델
M : 수레의 질량 (kg), 5kg
J : 진자의 무게 중심에서의 회전관성, 0.1667
M : 진자의 질량 (kg), 0.4kg
L : 축에서 진자의 무게 중심까지의 길이 (m), 1m
Θ : 진자의 기울어진 초기 각도 10도
bx : 수레 마찰 계수 (N/meter/sec), 0
bΘ : 진자 마찰 계수 (N/meter/sec), 0
X : 수레의 초기위치 0m
G : 중력 가속도(N/kg),9.81

<중 략>

*입력부분 설계
입력부를 고려해보면 이 시스템의 제어 목적은 수레가 움직이면서 막대가 계속
서 있어야 하므로 원하는 입력은 막대의 각이 0이 되어야함.이 부분은 Source 라이브러리 Constant 블록을 사용하면 된다.
기준입력과 출력을 비교하는 비교기는 Sum블록을 사용한다.

참고 자료

없음