스티키토

목차

I.서 론

II.본 론
1. 스티키토란?
2. 형상기억합금
3. 제작 과정
4. 스티키토 구성 최적화

III.결 론

본문내용

로봇의 움직임에 관한 연구는 꾸준히 진행되고 있다. 그러나 자연의 동물들의 모습을 보면 로봇과 차이가 있다. 대부분의 로봇은 실린더나 모터를 사용하여 움직인다. 반면 동물들은 근육의 수축과 이완을 사용하여 움직인다. 심지어 갑각류, 조개, 문어 등도 근육을 사용하고 있다. 자연이 실린더나 모터 같은 형태로 근육을 진화 하지 않은 것은 이유가 있었으리라 생각한다. 그래서 근육과 같은 움직임을 갖는 금속을 이용하여 동물의 움직임에 필요한 로봇에 적용한다.
실제 근육의 움직임을 그대로 흉내 내는 추진력이 얼마 전까지는 존재 하지 않았다. 그런데 니티놀이라는 새로운 물질이 근육의 움직임을 모방하고 있다. 니티놀은 모터나 실린더 대신 수축과 이완 작용을 이용하여 로봇을 움직이게 한다.
니티놀은 니켈과 티타늄으로 만든 형상기억 합금으로, 전류가 흐를 때 자체의 저항 때문에 발생한 가열에 의해서만 수축하고 냉각에 의해서만 이완된다는 성질을 가지고 있다. 이러한 니티놀의 성질을 응용하여 간단한 6족 로봇을 제작할 수 있다. Jonathan Mill에 의해 만들어진 스티키토는 기존 6족 로봇과 다른 형태이다. 이 로봇은 근육처럼 반응하는 금속인 니티놀과, 수축한 니티놀을 원래 길이로 다시 이완 시키도록 도와줄 수 있는 금속인 피아노 강선재를 사용한다. 이 보고서는 니티놀의 특성과 스티키토의 제작에 대해 이야기 한다.

본 론
1. 스티키토란?
<그림 스티키토>
이 로봇은 길이가 75 mm, 너비가 70mm, 높이가 25mm, 중량이 10g이다. 구성 부품의 수가 40개 이하이고, 그 중에서 12개가 움직이는 것인데, 6개의 니티놀 와이어와 그에 반응하여 구부러지는 움직임을 하는 6개의 다리가 그것들이다. 상표명 프렉시놀로 알려진 니티놀 와이어는 가열하면 수축하는 니켈과 티타늄의 합금이다.

참고 자료

전기전자 기초실습 강의 자료
[논문] 유전 알고리즘을 이용한 스티키토 구성 최적화 / 저 김세기, 강태원
국회도서관 http://www.nanet.go.kr/